Ultraschallsensor am Modellflugzeug

[globe]

Hallo Ihr!

Ich hab jetzt nicht alles gelesen was geschrieben wurde aber ich möchte mal meinen Senf zum Reglerentwurf geben. Was mir viel geholfen hat, ist mal darauf zu achten wie man den ein Modell von selber von Hand steuert:

1. Kurve durch kräftigen Steuerbefehl einleiten
2. Knüppel fast wieder in Neutralstellung bringen
3. Warten bis gewünschte Richtungsänderung erreicht ist.
4. Kräftig gegensteuern.

Aus diesem Zusammenhang erkennt man schon das der D-Anteil eine große Rolle spielt. Je nach Eigenstabilität des Modells ist natürlich auch P-Anteil notwendig. Bei meinem ISA-Projekt ist der D-Anteil im übrigen fast 10 mal so hoch wie der P-Anteil. I-Anteil habe ich gar keinen wobei ich damit auch noch mal experimentieren wollte.

Viele Grüße

globe

[voidpointer]

Hallo,

mit dem Standardwert hat der SRF08 nicht funktioniert. Bis zu 70cm hat er alles gut gemessen, aber bei größeren Entfernungen blieb er einfach weiter bei 70cm. Also muss ich mich mit dem Verstärkungswert an das Optimum herantasten.

Zum Kurvenflug: genau so steuert man eine Kurve. Es geht auch ohne Höhenzugabe, aber mit Höhe wird die Kurve enger. Aber wie bringt man sowas einer PID-Regelung bei? Ein hoher D-Wert ist da wohl wirklich sinnvoll, nur habe ich festgestellt, dass er im ersten Regelzyklus u.U. zu einem starken Ruderausschlag führt, weil die Reglervariablen ealt und ealt2 mit Null initialisiert sind. Jetzt überlege ich, ob ich diese Variablen aus alten Kursdaten berechne, damit der abrupte Ruderausschlag nicht eintritt.

Querruder und Kreiselsensoren habe ich leider nicht. Der Reiz an der Sache soll ja sein, nur mit dem GPS auszukommen. Ich habe zwar nicht die Absicht, das System kommerziell zu vertreiben, aber wenn etwas möglichst billig funktioniert, war es doch schon immer gut. (OK, mit dem US-Sensor weiche ich gerade von dieser Vorgabe ab). Ohne inertiale Sensoren weiss die Steuerung zwar nichts über die Fluglage, aber wegen der V-Form der Tragflächen sollte eine nichthorizontale Lage immer in einer Kursänderung resultieren. Es wird sich zeigen, ob der Ansatz robust ist.

Gegenwärtig teste ich mich an die Parameter der anderen Stellgrößen ran. Dabei gehe ich vor, wie Harald beschrieben hat. Wenn Motor und Höhe separat funktionieren, will ich sehen, wie alle drei zusammenarbeiten. Eine gegenseitige Beeinflussung werde ich wie vorgeschlagen erstmal ignorieren. Spätestens dann melde ich mich wieder.

Viele Grüße, Achim.