Hallo Harald,

vielen Dank für die ausführliche Analyse meiner Logdaten. Ein Zusammenhang mit den kurz gemähten Flächen ist mir noch gar nicht aufgefallen. Dazu muss man sagen, dass das Satellitenbild bzw. die Luftaufnahme sicher schon 3 Jahre alt ist, aber tatsächlich wird bei uns der Flugplatz immer in ähnlichem Muster gemäht (Eigentlich sollte ja alles gemäht sein, wegen der Anfänger und Sturköpfe ). Ich werde auch mal den Einzelschritt-Fehler suchen.

Mittlerweile habe ich einen SRF08 unter die Tragfläche montiert. Leider funktionierte auch dieser Sensor nicht auf Anhieb, aber im Forum habe ich Hinweise zum Setzen von Max-Range und Gain für diesen Sensor gefunden und werde vielleicht heute abend wieder ein paar Messungen machen können. Ein Vereinskollege meinte neulich, ich solle den Sensor tief in die Tragfläche einbauen, um Strömungslärm zu vermeiden. Werde auch dies demnächst angehen. Als weitere Idee fällt mir noch ein, den mittlerweile arbeitslosen SRF02 passiv mit etwas Abstand neben den SRF08 zu montieren. Vielleicht kann man dann mit nur einer Messung schon auf die Gültigkeit der Werte schließen.

Die Sache mit den Reglerparametern ist leider ziemlich testintensiv. Zunächst hatte ich alle drei Stellgrößen autonom konfiguriert. Dies führte zu einem ziemlich schnellen Aufschaukeln, wobei ich nach wenigen Sekunden eingreifen musste. Die letzten Flüge habe ich teilautonom gemacht - nur das Seitenruder wurde automatisch geregelt. Dies funktionierte schon besser, aber manchmal regelt sie nicht stark genug, d.h., der Zielpfad wird nicht mehr erreicht. Mittlerweile werden die aktuellen PID-Parameter am Anfang in das Logfile geschrieben und derzeit habe ich den I-Parameter auf 0 gesetzt und einen großen D-Anteil vorgegeben. Ähnlich hatte es auch "globe" mit seinem ISA-Projekt beschrieben, wobei er allerdings noch inertiale Sensoren hat. Das Problem an diesem Flugzeug ist die relativ große Totzeit zwischen Ruderausschlag und Änderung der Flugbahn. Schließlich muss sich das Flugzeug erstmal um die Längsachse neigen (Rollen), bevor es dann eine Richtungsänderung ausführen kann. Diese Zeit ist zumindest nach den Logfiles so zwischen 0,5 und 1 Sekunden. M.E. ist es nicht einfach, eine Regelung auf große Totzeiten anzupassen. Ich erhoffe mir durch den großen D-Anteil einen Erfolg. Aber zu Deiner Frage: nein, viel Erfahrung habe ich nicht mit dem Einstellen oder mit der Reglertechnik ansich. Wie würdest Du vorgehen?

Gruß, Achim.