Hi,
eigene Firmware ist richtig arbeit sag ich dir wenn du auch noch Drehzahlregelung und I2C und RS232 und RC integrierst, da muss Timing gut stimmen damit sich da snicht in die quere kommt Aber kann natürlich auch Spaß machen. Also die veröffentlichten Schaltpläne stimmen alle. Aus Zeitmangel kann ich jetzt nicht alles genau zerpflücken aber die Motorports kann ich dir nochmal auflisten:

Motor1_pwm Alias Portd.3
Motor1_in1 Alias Portd.6
Motor1_in2 Alias Portd.7

Motor2_pwm Alias Portb.3
Motor2_in1 Alias Portb.0
Motor2_in2 Alias Portb.5

Die stimmen so definitiv, ich setze RN-MotorControl ja selbst für einige Modelle ein.
Gruß Frank