Abstand zu Menschen messen

[klucky]

Mhh ich finde da irgendwie nur temperatursensoren die einem sagen wie warm es gerade ist

[Starchild]

Ich muss wissen welchem Abstand die Hand zum Roboterarm hat.

[Felix G]

@klucky
such mal nach PIR-Sensoren, das sind die Dinger die auch in Bewegungsmeldern drin stecken.

Die reagieren allerdings nur wenn sich die Wärmequelle bewegt (wer hätte es gedacht )

[Starchild]

Dran habe ich auch schon gedacht... Aber ich will dem Robotermeine Handhinhalten und er soll sie dann "ergreifen"

[Manf]

Mit dem Bewegungsmelder müßte es in sofern gehen als der Roboter feststellen kann, daß eine Wärmequelle ins Sichtfeld gebracht wurde. Wenn die Hand dann stets an der gleichen Stelle ist, dann kann er sie ergreifen und schüteln.

Er wird dann eben auch eine vor ihm abgestellt Tasse Kaffe ergreifen und schütteln.

Reagieren die Sharp Abstandssensoren wirklich nicht gut auf Haut, oder nur auf gut reflektierende Oberflächen?
Werden gewaschene Hände besser akzeptiert?
Erste Ansätze natürlichen Verhaltens?
Manfred

[Johannes]

Vieleicht bekommst du es ja mit IR-Sensoren hin, die sich mit Servos bewegen lassen und so den Bereich absuchen. Wenn die Sensoren ein wenig abstand haben, kannst du aus dem Winkel auf die Entfernung schließen. Wie genau das allerdings gehen wird, weiß ich auch nicht...

Gruß
Johannes

IR Sensoren streuen doch relativ stark, oder?

Soll er alles greifen und schütteln was ihm nahe kommt oder nur auf menschliche Hände reagieren?

Falls Du nur menschliche Hände schütteln möchtes, geht kein weg an einer Bildverarbeitung dran vorbei. IR, Ultraschall, Wärmebild erkennt keine Hand, es erkennt nur einen physikalischen Zustand, der von anderen Objekten auch ausgestrahlt werden kann.

Bildverarbeitung wird etwas komplexer, macht aber die Sache eigentlich auch erst interessant. Google mal unter "Bildverarbeitungs merkmalsextraktion".

Die einfachste Lösung für menschliche Hände, ist die Handfarbe (Kamera) mit der Handtemperatur (wärmebild) zu kombinieren. Beide Verfahren an sich sind mehrdeutig, jedoch die Kombination grenzt die Möglichkeiten bereits gut ein.
Als test kann man sich auch einen roten Punkt auf die Handkleben und als erstes darauf reagieren (Farbe->Objekt, Punktgröße->Entfernung).

Lass mal wissen ob es Dir weiterhilft!

MM

[Manf]

Eine Kamera zur sicheren Erkennung von menschlichen Händen ist sicher etwas aufwendig.
Mit dem aufgeklebten roten Punkt verliert aber wohl seinen Sinn.
Dann gibt es wieder einfachere Aufkleber und Erkennungskombinationen wie Magnete oder Transponder.
Manfred

Handerkennung auf Basis der Hautfarbe ist nicht schwer. Es wird auf alle Beigetöne gefiltert und die größe der Fläche gezählt. Es ab einer Bestimmten Flächengröße ist eine Hand gegeben.
Das reicht aber noch nicht, da ein beiger Bierdeckel auch erkannt werden würde. Als zweites wird parallel die Temperatur gemessen.
Ich würde erst über einen Bewegungsmelder die nähe zu einem Objekt und dessen Temperatur messen und dann die größe der Farbfläche ausmessen (Pixelzählen).
Einfacher gehts kaum.

MM