Skorpion-Roboter - Version 2

[Klingon77]

hi copious,

die von Dir genannten Vorteile sind sicherlich stichhaltig \/


Wenn ich nun rechne:

angenommene Fußlänge von 100mm ergibt bei einer Volldrehung 314mm Umfang.

314mm : 256 Schritte = 1,23 mm/Schritt (Auflösung)

Das sollte sicherlich für den Fuß ausreichen.

Für die Beinbewegung aus dem Hüftgelenk heraus sollte es auch genügen.
Dein "Oberschenkel" ist ja nur moderate 78mm lang.

Ich hätte gedacht, das solche Sensoren eine höhere Auflösung hätten.

Bin mal gespannt, wie es weiter geht.

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

hi copious,

die von Dir genannten Vorteile sind sicherlich stichhaltig \/


Wenn ich nun rechne:

angenommene Fußlänge von 100mm ergibt bei einer Volldrehung 314mm Umfang.

314mm : 256 Schritte = 1,23 mm/Schritt (Auflösung)

Das sollte sicherlich für den Fuß ausreichen.

Für die Beinbewegung aus dem Hüftgelenk heraus sollte es auch genügen.
Dein "Oberschenkel" ist ja nur moderate 78mm lang.

Ich hätte gedacht, das solche Sensoren eine höhere Auflösung hätten.

Bin mal gespannt, wie es weiter geht.

liebe Grüße,

Klingon77

Danke für die Rechnung \/

Ein Bein Gelenk soll sich maximal 100 bis 110 Grad bewegen, wie bei einem Tier ungefähr

Meinst nicht, dass das ausreicht?

Aber um das rauszufinden, will ich den ja testen \/

[Klingon77]

hi,

die 100-110 Grad sollten sicherlich ausreichen.

Du möchtest ja sicherlich keine "Überschläge" vollführen.


liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

hi,

die 100-110 Grad sollten sicherlich ausreichen.

Du möchtest ja sicherlich keine "Überschläge" vollführen.


liebe Grüße,

Klingon77

Ähnlich wie beim Testit darf sich das Bein maximal strecken

Wenn es nichts ist, dann werd ich wie geplant die Schiebepotis einbauen

[thewulf00]

Aber wenn der 28 Betriebsarten hat, wird doch sicherlich eine dabei sein, die mehr als 255 Winkel messen kann?

[squelver]

Aber wenn der 28 Betriebsarten hat, wird doch sicherlich eine dabei sein, die mehr als 255 Winkel messen kann?

Es gibt eine Betriebsart "R-Sensor", mit dieser Art hat man die Möglichkeit einen variablen von der Drehung des Magneten abhängigen Wert ausgeben zu lassen \/
Das ist die Betriebsart, an der wir festhalten, die gilt auch als "Potiersatz", weil ich die Möglichkeit habe mir ein analoges Signal ausgeben zu lassen

Zitat aus dem Datenblatt:

In der Betriebart R-Sensor läßt sich der Abgriff eines integrierten Widerstandsteilers über das extern angelegte Magnetfeld bestimmen.
Chip-intern wird eine Sinus-Digitalwandlung mit einer Auflösung von 8Bit durchgeführt. Der resultierende Absolutwert wählt einen der 256 Abgriffe der widerstandskette aus.

Zitat Ende

Das heisst für mich, wenn ich eine der 4 Optionen dieser Betriebsart verwende, kann ich einige Anschlüsse bzw. Kabel weglassen, weil ich gewisse Pins schon auf der kleinen Platine auf low ziehen kann oder offen lasse, je nach Option halt

[squelver]

Ich hab n altes Bild gefunden, hier seht ihr den ersten Ansatz überhaupt für eine Konstruktion eines Beines meines Roboters

[squelver]

Hi ho @ all

ich hoffe, ihr hattet schöne Feiertage \/

Wer hin und wieder auf meine Website schaut, wird es sicherlich schon gesehen haben, ich habe nun Erfolg gehabt, endlich passende Potis in meinen Gelenken einbauen zu können. Ich verabschiede mich von meinen schon eingebauten Schiebepotis und von dem Vorhaben Hallgeber / Magnetfeldsensoren einbauen zu wollen. Die aktuellen Potis "Piher N-15" ermöglichen mir eine Winkelaufnahme von 340 Grad ohne Anschlag, sie passen in meine Profile, vorausgesetzt ich baue eine entsprechende Aufnahme mit Halterung wie im folgenden Bild.

Bild hier  
Einer kleiner Clip mit Funktionsdemo: http://de.youtube.com/watch?v=I5gj6LAsBvE

Nun bin ich dabei 2 weitere Gelenke fertig zu stellen (für den Demoaufbau)

Demoaufbau:
Bild hier  

Mir fehlen noch Steckachsen, die muss ich noch irgendwo auftreiben
Nur fürs horizontale Gelenk muss ich mir noch was einfallen lassen. Wenn das soweit ist, kann ich mit programmieren und testen anfangen

Viele Grüße
Andreas

[HannoHupmann]

Hi Andreas, schaut ja schon mal supa aus, gefällt mir auch gut wie die Beine sich schon bewegen. Liefer die Potis eine analoge Spannung zurück oder bereits ein Digitalsignal?

[HeXPloreR]

hi copious,

...weiter so...wollte mal ein virtuelles "Schulter klopfen" da lassen...


mfg