Skorpion-Roboter - Version 2

[squelver]

was soll man sagen... sieht aus wie gekauft =D>

Danke, die Präzision in allen Ehren, das war aber nicht mein Ziel

Ob ich die anderen 23 Stk. auch so hinbekomme...

Ich wünscht, ich wär.. nein, ich hätt ne Fräse \/

[Reeper]

Alle Achtung, immer wieder interessant dein Projekt zu verfolgen.
Bin wirklich gespannt was noch kommt, denn solch eine Konstruktion ist wirklich mal was anderes (kenne bisher nur die Servo-Methode).

Weiter so

[Klingon77]

Ob ich die anderen 23 Stk. auch so hinbekomme...

Ich wünscht, ich wär.. nein, ich hätt ne Fräse \/

hi,

du benötigst dafür keine Fräse!
Das hast Du ja mit dem ersten Stück bewiesen.

Was Du möglicherweise brauchst ist etwas Geduld... oder?

Gibt es irgend eine Möglichkeit Lagerbuchsen einzusetzen?

Gruß, Klingon77

[squelver]

Alle Achtung, immer wieder interessant dein Projekt zu verfolgen.
Bin wirklich gespannt was noch kommt, denn solch eine Konstruktion ist wirklich mal was anderes (kenne bisher nur die Servo-Methode).

Weiter so

Danke dir

Da bin ich auch noch gespannt, wie sich das alles so entwickelt, hätte nicht gedacht, dass es mal so aussehen wird. Hat sich bewehrt, dass ich ständig dran rumgegrübelt habe

Ob ich die anderen 23 Stk. auch so hinbekomme...

Ich wünscht, ich wär.. nein, ich hätt ne Fräse \/

hi,

du benötigst dafür keine Fräse!
Das hast Du ja mit dem ersten Stück bewiesen.

Was Du möglicherweise brauchst ist etwas Geduld... oder?

Gibt es irgend eine Möglichkeit Lagerbuchsen einzusetzen?

Gruß, Klingon77

Du bist gut Geduld hab ich schon, das hab ich bei der ersten Version geübt
Nur hierbei könnte es schon haarig werden, aber mal schaun \/

Ich werde voraussichtlich Gleitlager verwenden, habe von www.lemo-solar.de welche zum Testen bekommen, vernünftige Silberstahlachsen kommen dann auch dazu, hab da auch schon Link zu nem Shop

Nun noch abwarten, bekomme ja noch n Kegelradsatz die Tage, evtl passt das und ist neAlternative zu meinen Kunstharzrad

Andreas

[Klingon77]

hi,

das mit den Gleitlagern freut mich wirklich!!!

Der Kunstharzrad-Satz - Ersatz (schreckliche Wortkonstruktion) ist sicherlich
auch ein Schritt in die richtige Richtung!

Dies wird die Lebensdauer und Steifheit der Konstruktion (gerade über einen längeren Zeitraum) wesentlich erhöhen.

Wollte Dir mit der "Geduld" nicht auf die Füße treten. Ich habe da
ungerechtfertigterweise von mir auf andere geschlossen.

Ich muß mich während des Bauens immer zur Geduld mahnen - gelingt
mit zunehmenden Alter aber immer besser.

Im Kopf ist alles schon fertig - leider noch nicht in Realität. Die
Umsetzung kann dann immer "nicht schnell genug gehen".


Freue mich auf die Fortschritte,

Klingon77

[squelver]

hi,

das mit den Gleitlagern freut mich wirklich!!!

Der Kunstharzrad-Satz - Ersatz (schreckliche Wortkonstruktion) ist sicherlich
auch ein Schritt in die richtige Richtung!

Dies wird die Lebensdauer und Steifheit der Konstruktion (gerade über einen längeren Zeitraum) wesentlich erhöhen.

Wollte Dir mit der "Geduld" nicht auf die Füße treten. Ich habe da
ungerechtfertigterweise von mir auf andere geschlossen.

Ich muß mich während des Bauens immer zur Geduld mahnen - gelingt
mit zunehmenden Alter aber immer besser.

Im Kopf ist alles schon fertig - leider noch nicht in Realität. Die
Umsetzung kann dann immer "nicht schnell genug gehen".


Freue mich auf die Fortschritte,

Klingon77

Das geht mir manchmal auch so, dass alles schnell fertig sein soll, aber genau dann gehts schief

Ich hab mich jetzt mal schlau gemacht, der Begriff "Inverse Kinematik" ist schon des öfteres aufgetaucht, konnte mir bisher nichts drunter vorstellen.

Beschreibung:
http://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik

Jetzt ist mir aufgefallen, dass ich ja genau auf dieses Prinzip hinaus will, im Grunde so, dass ich bestimmte Positonen vorgebe und alles andere sich entsprechend anpassen soll \/
Jetzt hab ich wenigstens nen Namen für die Art der Bewegung

[HannoHupmann]

Mit der Inversen Kinematik ist das so eine Sache. Den sie ist z.Z. in aller Munde und jeder meint oder hofft damit seine Bewegungsmuster am Hexabot berechnen zu können. Leider ist es nicht ganz so einfach.

Einfach ist es mittels Trigonometrie zu ermitteln welche Position die Fussspitze in der Ebene hat und die daraus resultierenden Winkel für die Servos. Allerdings gibt es für jeden Punkt verschiedene möglichkeiten bzw. Glenkstellungen. (Lässt sich sehr schön selbst testen mit einer Kaffeetasse. Um diese zu greifen von einer festen Position aus, gibt es mehre Möglichkeiten für den Arm, die Beste nutzen wir rein intuitiv, wer aber mal ein bischen experimentiert wird schnell Hand/Ellenbogen/Schultergelenk Stellungen finden die entweder unpraktisch oder auch eine Lösung sind)

Schwiriger wird es wenn man sich wirklich alle kinematischen Effekte zunutze machen will und nicht nur über die Position sondern auch über die Kräfte eine Aussage machen möchte.

Abgesehen ist Kinetik (ob invers oder normal) immer eine Rechnung mit Bewegung, d.h. erste genannte Trigonometrische Berechnung ist eigentlich inverse Statik und keine Kinematik. Nichts desto trotz kommt man mit inverser Statik schon recht weit und für uns Hobbybastler sollte es eigentlich auch reichen.

Ein weiteres Problem wird leider immer wieder unterschätz. Hat man einmal einen Algorithmus der einen Punkt im Raum mit der Fussspitze exakt anfährt und alle Gelenke entsprechend steuert, dann braucht man aber immernoch die Punkte im Raum.

D.h. ein weiterer Berechnungsalgo ist notwendig um Punkte im Raum zu generieren die von den Fussspitzen angefahren und dabei die Schrittfolgen eingehalten.

Bis auf den Roboter von MeckPommER hab ich beim ganzen Hype um Hexabots noch keinen weiteren gesehen (hier im Forum) der mittels "hobby inverser Kinematik" seine Schritte steuert.

[squelver]

Mit der Inversen Kinematik ist das so eine Sache. Den sie ist z.Z. in aller Munde und jeder meint oder hofft damit seine Bewegungsmuster am Hexabot berechnen zu können. Leider ist es nicht ganz so einfach.

Einfach ist es mittels Trigonometrie zu ermitteln welche Position die Fussspitze in der Ebene hat und die daraus resultierenden Winkel für die Servos. Allerdings gibt es für jeden Punkt verschiedene möglichkeiten bzw. Glenkstellungen. (Lässt sich sehr schön selbst testen mit einer Kaffeetasse. Um diese zu greifen von einer festen Position aus, gibt es mehre Möglichkeiten für den Arm, die Beste nutzen wir rein intuitiv, wer aber mal ein bischen experimentiert wird schnell Hand/Ellenbogen/Schultergelenk Stellungen finden die entweder unpraktisch oder auch eine Lösung sind)

Schwiriger wird es wenn man sich wirklich alle kinematischen Effekte zunutze machen will und nicht nur über die Position sondern auch über die Kräfte eine Aussage machen möchte.

Abgesehen ist Kinetik (ob invers oder normal) immer eine Rechnung mit Bewegung, d.h. erste genannte Trigonometrische Berechnung ist eigentlich inverse Statik und keine Kinematik. Nichts desto trotz kommt man mit inverser Statik schon recht weit und für uns Hobbybastler sollte es eigentlich auch reichen.

Ein weiteres Problem wird leider immer wieder unterschätz. Hat man einmal einen Algorithmus der einen Punkt im Raum mit der Fussspitze exakt anfährt und alle Gelenke entsprechend steuert, dann braucht man aber immernoch die Punkte im Raum.

D.h. ein weiterer Berechnungsalgo ist notwendig um Punkte im Raum zu generieren die von den Fussspitzen angefahren und dabei die Schrittfolgen eingehalten.

Bis auf den Roboter von MeckPommER hab ich beim ganzen Hype um Hexabots noch keinen weiteren gesehen (hier im Forum) der mittels "hobby inverser Kinematik" seine Schritte steuert.

Danke für die gute Beschreibung
Ich denke, dass ich alles durcheinander würfeln werde, hab zu wenig plan davon, als dass ich was in eine ganz spezielle Richtung machen könnte

Das alles wird sicher noch n harter Brocken und ich mach mir sehr viel Gedanken darüber

Z.B. auch über die Wiederfindung bestimmter Positionen.

Schon etwas älter, hab meine Gedanken entsprechend meinem Verständnis und meinen derzeitigen Wissenstand freien Lauf gelassen:

#############################################

Überlegungen - Bewegungsmuster schreiben und lesen
------------------------------------------------------------------------------------------

# Algorythmus "Vorwaerts" Version 1 (vertikal)
(jede Zeile für 1s durchlaufen)

Zeichen:
1 = MVL1.3
2 = MVL1.2
3 = MVL1.1
4 = MHL1

5 = MVL2.3
6 = MVL2.2
7 = MVL2.1
8 = MHL2

9 = MVL3.3
10 = MVL3.2
11 = MVL3.1
12 = MHL3

13 = MHR3
14 = MVR3.1
15 = MVR3.2
16 = MVR3.3

17 = MHR2
18 = MVR2.1
19 = MVR2.2
20 = MVR2.3

21 = MHR1
22 = MVR1.1
23 = MVR1.2
24 = MVR1.3

SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
UUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
UUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
USSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
USSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
USSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS

^Front^
------------------
MVL1.3 --- MVL1.2 --- MVL1.1 --- MHL1 --- O} {O --- MHR1 --- MVR1.1 --- MVR1.2 --- MVR1.3
] [
MVL2.3 --- MVL2.2 --- MVL2.1 --- MHL2 --- O} {O --- MHR2 --- MVR2.1 --- MVR2.2 --- MVR2.3
] [
MVL3.3 --- MVL3.2 --- MVL3.1 --- MHL3 --- O} {O --- MHR3 --- MVR3.1 --- MVR3.2 --- MVR3.3
------------------
| |
| |
| |
| |
Y




Vermerk:
Es werden Standard-Algorythmen festgelegt (vorwärts, rückwärts, seitwärts, abwähr, ...), welche in Textdateien auf einem Datenträger (SD-Card) geschrieben sind, von dort werden entsprechende Algorythmen gefordert.
Motorgeschwindigkeit (via PWM) wird ebenfalls festgelegt.

Bei Kollision/ Hindernis wird der Lesevorgang unterbrochen, wenn es keinen alternativen Algorythmus gibt, durchläuft das Hauptprogramm eine Zufallroutine, die Bewegungen werden von jetzt an in eine neue Textdatei mit Vermerk der entsprechenden Kollision (welcher Sensor wurde ausgelöst) und welcher Algorythmus durchlaufen wurde, geschrieben.

Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war, dann läuft entsprechender Standard-Algorythmus weiter.

Wenn Hinternisumgehung fehlgeschlagen ist, dann wird Zufallsroutine erneut durchlaufen und die neue Datei überschrieben, bis der Erfolg eintritt.

Die durch Kollisionen oder Ereignisse gespeicherten Daten werden bei späteren Kollisionen oder Ereignissen angefordert, dabei werden "ausgelöster Sensor" und "passender Algorythmus" berücksichtigt.

Ist keine Übereinstimmung der Hindernisumgehung zu finden, wird eine neue Datei angelegt... u.s.w.


Stand: 2007-07-18


#############################################


Ich hab keine Ahnung, ob das funzen kann, aber jede Menge Hoffnung, weil bisher irgendwie doch, wenn auch mit Abstrichten, alles funzt hat, was ich mir vorgenommen hatte \/
Das wird auch noch einige Male überarbeitet

Was meinst dazu?

Andreas

[HannoHupmann]

@Copious, was du da beschreibst ist statisches laufen, dazu brauchst du keinerlei grosse Berechnung. Statisch deswegen, weil die Beine nur vorgegebene Werte abfahren.

Bei einer dynamischen Lösung wird der Wert jeweils berechnet und an die Beine übermittelt. Es liegen also keine Werte in einer Tabelle vor. Die Bewegungsmöglichkeiten werden dadurch natürlich vielfältiger aber auch komplexer in der Berechnung.

Wie genau deine Beinfolge jetzt aussieht konnte ich nicht rausfinden, aber da hab ich in der Wiki mal nen Thread dazu geschrieben (siehe Spinnenbeine) welche funktionierenden Laufmuster es gibt. (3x3, 4x2, 5x1)

[squelver]

@Copious, was du da beschreibst ist statisches laufen, dazu brauchst du keinerlei grosse Berechnung. Statisch deswegen, weil die Beine nur vorgegebene Werte abfahren.

Bei einer dynamischen Lösung wird der Wert jeweils berechnet und an die Beine übermittelt. Es liegen also keine Werte in einer Tabelle vor. Die Bewegungsmöglichkeiten werden dadurch natürlich vielfältiger aber auch komplexer in der Berechnung.

Wie genau deine Beinfolge jetzt aussieht konnte ich nicht rausfinden, aber da hab ich in der Wiki mal nen Thread dazu geschrieben (siehe Spinnenbeine) welche funktionierenden Laufmuster es gibt. (3x3, 4x2, 5x1)

Ich schaue mir das später mal an

Was ich hier statisch bezwecke, soll (zu dem Zeitpnkt dieser Überlegung), nur die Richtung für einen Vorgang sein.

Aber des wäre wohl sehr unflexibel.