Skorpion-Roboter - Version 2

[squelver]

Vielen Dank @ all
Ich nehm euch das nicht übel, dass ihr Klingon77's Werk gut findet, bin ja selbst n Fan davon \/
Ausserdem ist der Klingon77 echt in Ordnung!

@Klingon77, erinnerst du dich noch an das Video, als ich die Bewegungen gezeigt hatte?
Könntest du eine kleine Skizze machen, wie ich das bei 3 Gelenken mit der Messung machen müsste?

Von Achse zu Achse sind es 78mm.

Gruß Andreas

[Klingon77]

hi copious,

anbei mal eine kleine Skizze:

Bild hier  


Das Gewicht (unterschiedliche Gewichte) werden im vorgegebenen Abstand (z.B: 50mm) an den Gelenkausleger gehängt.

Dann wird der Ausleger (Teil des Beines, welcher von einem Motor bewegt wird) ein Stück nach unten gefahren.

Danach muß wird er nach oben (über den "Nullpunkt hinaus) verfahren.

Schafft er den "0-Grad-Durchgang" (dort ist der größte Abstand zum Gelenk-Drehpunkt) kann er das Gewicht heben.

Kleine Beispielrechnung:

Abstand von Gelenk zur Seilbefestigung: 50mm
Gewicht: 100 Gramm (ungefähr 1N)

Schafft der Motor dies zu heben, hat er eine Leistung von 5 Ncm.
(1N * 5cm)

Durch eine Steigerung des Gewichtes kommt man irgend wann an die Grenze der Leistungsfähigkeit des Gelenks (Motor + Getriebe + Lagerreibung)

dieser Wert macht Deine Bauweise leistungsmäßig direkt mit den oft verbauten Servos vergleichbar. Für Dich bietet es weitere Vorteile:

* Man kann die Leistung besser abschätzen
* Eine genauere Berechnung des max. Gewichtes Deines Robby´s wird möglich
* Ein sicheres Betreiben der Mechanik unterhalb der Leistungsgrenze (für den Motor) kannst Du gewährleisten.



In meiner Ausbildung (lange ist´s her) lernte ich mal den direkten Zusammenhang zwischen Leistungsgrenze und Lebensdauer für mech. Systeme.
(Das hast Du in Deiner Ausbildung sicherlich auch schon mal gehört).


Ganz grob (ich habe nur noch die Eckdaten im Kopf):

a) Belastest Du z.B: einen Bolzen über die Schergrenze hinaus wird er abscheren.
b) Belastest Du den Bolzen mit einer Kraft knapp unterhalb der Schergrenze wird er 10 Belastunsfälle aushalten, bevor er abschert
c) Belastest Du den Bolzen 30 % unterhalb der Schergrenze wird er 100.000 Lastfälle ertragen, bevor er abschert
d) Belastest Du den Bolzen 70 % unterhalb der Schergrenze wird er 10.000.000 Lastfälle verkraften.

Dies sind keine exakten Zahlen; sie sollen nur der Verdeutlichung dienen.

Was ich damit sagen möchte ist, daß die Lebensdauer mech. Systeme nicht linear zur Belastung verläuft.

Die Lebensdauer erhöht sich überproportional zur Beanspruchung.

Deshalb finde ich es wichtig, daß man die Belastungsgenze (in dem Fall wohl der Motor; die Mechanik hält, denke ich, mehr aus ) kennt.


Würde man unter diesen Gesichtspunkten bauen, bräuchte man für die so oft verbauten Servos keine Ersatzgetriebe anzubieten.


Man kann entscheiden ob man den Robby (durch Gewichtsbelastung) eine kürzere oder längere "Laufzeit" beschert.

Im allgemeinen hilft es aber schon bei der Auswahl der Antriebsstärke noch in der Planungsphase.

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

Ok, soweit verstanden, nun brauche ich aber Gewichte und da muss ich mir was einfallen lassen \/ Ein N-Meter wäre ne feine Sache, sowas gabs mal im Physikunterricht

[HeXPloreR]

du alles nehmen was du wiegen kannst um es zu dokumentieren, und befestigst bekommst...vielleicht mit ner artschale, wie an so alten waagen hängen ... oder in nen apfel nen schraubhaken eindrehen...aber schnell messen den der apfel wird mit der zeit leichter


mfg

[squelver]

Ich hab ne Menge hier, was ich dran hängen könnte, aber ich muss irgendwie rauskriegen, wie schwer die Sachen sind, hab keine Briefwaage und die Personenwaage ist digital, die funktioniert erst ab einem gewissen gewicht

[HeXPloreR]

okay,hast du nen Messbecher = 1Liter Wasser wiegt ziemlich genau 1kg... 200ml also 200g... mit ner schlaufe einfrieren,dabei ändert sich zwar die dichte, deshalb schwimmt es im wasser oben aber das gewicht sollte gleich bleiben. ---

Falls ich mich täusche ruhig anschrei(b)en


mfg

EDIT: zum messen des Gewichts meines Bots hab ich mich mit dem zusammen und dannach mich alleine gewogen...kam etwa 2kg +-100g (glaube ich) differezn raus...naja, hab eben dreimal gemessen und den durchschnitt genommen, weils da nicht so drauf ankam ...

EDIT: ...nimm dir doch mal nen alten plastikbecher oder was du als waagschale verwenden willst und geh einfach mal in nen supermarkt mit obstabteilung und waage...schnell mal eben wiegen und aufschreiben...oder lieb an der kasse fragen ob sie es wiegen können...machen die schon, gucken vielleicht etwas aber was solls, die bei der post übrigens auch, die gucken meine ich

[einballimwas]

100ml Wasser wiegt ca 100g, genauso wie die GLEICHE MENGE Wasser, nur gefroren. Dh wenn du 100ml Wasser einfriest, wiegen die 100 ml immer noch 100g, nur die dichte hat sich geändert!

[Klingon77]

hi copious,

frag mal Deine Holde nach der Küchenwaage.

Mit irgendwas wiegt Sie den Zucker und das Mehl beim Kuchen backen ab.

Ein Stück Folie auf dem Wiegeteller vermeidet Frust bei der Holden, wenn die Waage temporär in die Werkstatt geht.


Zwei Stücke quadratische Wellpappe über Kreuz übereinander geklebt und an den Enden hoch gebogen und dann mit vier Schnüren zentrisch befestigt ergibt eine schöne Auflage für Deine Gewichte.

Die Auflage kann dann vor der Montage am Hebel ebenfalls gewogen werden.


liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

Hey, macht euch nicht so viele Gedanken
Ich lass mir da schon was einfallen, ist aber nett gemeint

[hounter]

Hallo,

falls es noch aktuell ist:
wozu der Aufwand mit Wasser einfrieren etc.? Häng doch einfach den Messbecher direkt an das Roboterbein. Der Becher kostet ein paar cent, da kann man ruhig eine Schnur rigendwie dran befestigen...

gruß hounter