ZitierenHI Tillhoffman, ich bin in allem außerhalb von C-control noch iemlich unerfahren, was ist RCX?
Ich kenn nur Atmel, Pic und so.
Ist das auch son ein Controller?
MFG Moritz
Also ich würde keinen RCX verwenden.
Ich hab jetzt schon 4 Jahre mit dem Ding meine Roboter zusammengebaut, aber sobald es ein größeres Projekt wird, macht der RCX schlapp. (zu wenige Ausgänge, zu wenige Eingänge). Ich habe die Anzahl der Taster, die man anschließen kann, von 3 auf 9 erhöht. Ich kann alle einzeln auslesen.
Wenn ihr Unterstützung braucht, biete ich mich gerne an (RCX).
HI Tillhoffman, ich bin in allem außerhalb von C-control noch iemlich unerfahren, was ist RCX?
Ich kenn nur Atmel, Pic und so.
Ist das auch son ein Controller?
MFG Moritz
Kurze Frage, wie is die Bestellnummer der Magnetventile bei Conrad??? Und wo habt Ihr die PEristaltikpumpe her?
Wer später bremst ist länger schnell...
Du darfst alles machen, solange Du Dich nicht erwischen lässt.
Naja, der RCX ist ein Baustein, der von LEGO vertrieben wird.
Da sind 3 Motortreiber und 3 ADWandler sowie eine Infrarotschnittstelle eingebaut. Alles schön in ein Gehäuse verpackt. Aber man kann halt nicht mehr als 3 Motoren anschließen. Bei den Sensoren kann man das Ding ein bisschen aufmotzen.Da ist glaube ich ein Controller von Hitachi H8 Serie drin. Muss ich aber nachschauen.
Ach handelt es sich dabei umd das Steuermodul von den Mindstorms?
Also ich würde entweder C-control, sehr Einsteigerfreundlich oder das RN-Board vorschlagen.
MFG Moritz
Hallo Ramsay.
Beim Roboter solltest Du etwas Kleines bauen, wenn Du noch nie vorher einen Roboter entwickelt hast. Ein Gerät, das einfach auf dem Tisch herumfährt und mit dem an einer Tischkante stehenden Cocktailmixer zusammenarbeitet, könnte eine Alternative sein.
Das exakte Navgieren anhand von Koordinaten habe ich fertig:
http://www.talentraspel.de/portal/in...p?id=71&type=1
Die zugehörige Plattform ist einfach nachzubauen:
http://www.talentraspel.de/portal/in...p?id=43&type=1
Die Antriebseinheit ist auch nicht besonders kompliziert:
http://www.talentraspel.de/portal/in...p?id=67&type=1
Und das Steuerungssystem ist auch schon fertig:
http://www.talentraspel.de/portal/in...p?id=68&type=1
Wenn Du mit einem in C (WinAVR) programmierten ATMega32 Mikrokontroller klar kommst, brauchst Du nur noch einen Cupholder dahin zu schrauben, wo der Aufkleber "02 Houie" sitzt.
Dann kann der mit einem Glas bestückt Roboter einfach unter den Zapfhahn fahren und danach zur auf den Cocktail wartenden Person.
Was man noch ergänzen sollte:
- Sensoren für die Tischkante.
- Bake, die dem Roboter den Weg nach Hause (zum Automaten)
zeigt. Daran kann er sich von Zeit zu Zeit daran neu ausrichten.
Könnte man aber auch über eine Führungsschiene am Coktailmixer
und einen Endanschlag regeln.
Wenn Dir irgend etwas davon als Anregung hilft, kannst Du mir ja mal schreiben: kai@talentraspel.de
Grüße,
Kai.
Hi Kai, Wahnsinn, was du da alles schoin gemacht hast!
Funktioniert das auch so?
Wenn ich das richtig verstehe, dann Orientieren sich deine Roboter nur anhand der Zurückgelegten Strecke pro Rad, funktioniert das wirklich so genau, oder setzt du auch immer Linienverfolgung ein?
Und zu der Linienverfogung, wie genau arbeitet sie?
Ist es immer so, dass du einen Hellen Streifen auf einem dunlklen Untergrund suchst oder wie?
Mfg Moritz
Hallo Moritz,
das funktioniert sehr genau. Schau Dir mal das Video an. Da fährt der Roboter im Hauptprogramm folgende Kommandosequenz:
move_absolute( 50, 50);
move_absolute(-50, 50);
move_absolute(-50,-50);
move_absolute( 50,-50);
move_absolute( 50, 50);
move_absolute(-50,-50);
move_absolute( 0, 0);
Den Rest erledigt die Interruptsteuerung komplett im Hintergrund.
Allerdings war ein bischen Trickserei nötig. Hier der Algorithmus:
1. Roboter weiss wo er ist und wohin er schaut
2. Roboter bekommt Befehl wohin er soll
3. Roboter errechnet Drehwinkel und ermittelt daraus Schritte
für Drehung auf der Stelle
4. Roboter dreht, zieht aber VORHER den Nachlauf ab
5. Roboter wartet 1/5 Sekunde, dann ist der Nachlauf vorbei.
6. Roboter addiert die gefahrenen und nachgelaufenen Schritte
und bestimmt dann den tatsächlich gedrehten Winkel.
7. Nun bestimmt der Roboter das zu fahrende Streckensegment
8. Roboter fährt, zieht aber VORHER den Nachlauf ab
9. Roboter wartet 1/5 Sekunde, dann ist der Nachlauf vorbei.
10. Roboter addiert die gefahrenen und nachgelaufenen Schritte
und bestimmt dann die tatsächlich gefahrene Stecke.
11. Roboter ist ziemlich genau da wo her hin soll
=> Der Roboter weiss immer wo er ist und wo er hinschaut, kleine Fahrfehler durch Nachlauf kriegt er mit und kompensiert sie automatisch
beim nächsten Fahrbefehl.
Und ganz wichtig: Der Roboter fährt jede Bewegung langsam an und bremst auch langsam wieder ab (Ramp Up udn Ramp Down). Damit gibt es keinen Schlupf beim Fahren.
Das Programm liegt auf meiner WebSite, wenn Du Dir das mal ansehen willst. PWM, Schritte zählen und Navigation sind in der Interruptroutine. Das müsste sich eigentlich nachvollziehen lassen.
Ich habe bewußt zunächt keine Sensoren ausser den Sensoren in den Rädern verwendet. Am nächsten Wochenende will ich dann Abstandssensoren anbringen, über die der Roboter seine Umgebung wahrnimmt und sich dann immer wieder auf einer internen Karte justiert. Er driftet ja doch nach einer Weile ab und muss mal wieder einen absoluten Bezugspunkt finden.
Beim Linienfolgen benutze ich nur den Sensor unter dem Roboter. Das sind 8xCNY70, die ich über einen A/D-Wandler abfrage. Da schreibe ich gerade einen neuen Algorithmus.
Der alte Algorithmus, mit dem ich im April auf der RoboChallenge bei "Finde den Weg" gewonnen habe, war auch gut. Aber ich will einfach die Aufgabe noch mal aus einem anderen Blickwinkel lösen.
Beim alten Algorithmus hatte ich ein Modul für den Liniensensor gebaut, das mir einfach auf einer Skala von 0-14 mir einer Auflösung von 0.25 die Position der Linie am Sensor zurckgab. Wenn sich die Linie geteilt hat, kamen zwei Werte zurück. Die Breite der Linie wurde dadurch gefiltert.
Zum auf der Linien bleiben musst ich eigentlich nur anhand der Abweichung von der Mitte (7) gegensteuern, bei Abzweigungen halt die rechte oder linke Linien zur Mitte erklären. Knifflig wurde es bei spitzen Abzweigungen, Winkeln und dem T-Stück. Da musste noch etwas zusätzliche Logik in die Erkennung. Alles zusammen hat dann ein Zustandautomat gesteuert.
Ich den Code dazu auch im Web, leider komme ich viel zu wenig zum dokumentieren. Im Moment naht ja die RobotLiga und da gibt es noch so viel zu tun ...
Grüße,
Kai.
WAHNSINN, also erstmal herzlichen Glückwunsch zum Gewinnnen der RoboChallenge und zweitens wahnsinns Video. Der Roboter fährt tatsächlich supergenau!
Die CNY70 sind mir geläufig, aber, das klingt wahrscheinlich etwas blöd, was sind eigentlich Algorithmen? Dieses Modul, läuft das im Hintergrund? Setzt du da Threatening ein oder hast du einfach nen fixen uC genommen?
Muss ich mir das so vorstellen, dass man die ganzen if und else anweisungen in eine kompakte Form bringt?
Hallo Moritz.
Danke für die Glückwünsche. Das war aber nur ein einzelner Wettbewerb, den ich da gewonnen habe. Auf der RoboChallenge sind noch viele andere Roboter in vielen anderen Diziplinen gelaufen.
Werbung: http://www.gs-roboter.de/rc2005/rc2005.htm
Und vielen Dank an Gerhard ...
Zu Deinen Fragen (Es gibt keine blöden Fragen, nur blöde Antworten.):
Algorithmus:
http://de.wikipedia.org/wiki/Algorithmus
Ein Algorithmus ist eine genau definierte Verarbeitungsvorschrift zur Lösung eines Problems oder einer bestimmten Art von Problemen. Typischerweise wird ein Algorithmus durch eine endliche Folge von Anweisungen beschrieben, die nacheinander ausgeführt und oft in festgelegter Weise wiederholt werden.
Ich meinte damit einfach den groben Ablauf der Navigation.
Threatening??? Meinst Du Multithreading? Gibts aber so bei den Mikrokontrollern nicht. Zumindest solange man kein Betriebssystem einsetzt.
Ich habe einfach den ATMega32 mit 16MHz genommen. Der ist als RISC-Mikrokontroller sehr schnell und da kann man einiges in Interruptroutinen im Hintergrund erledigen. Ich rechne da sogar mit trigonometrischen Funktionen (atan2, sin, cos), um die Winkel in den Griff zu bekommen.
Die Interruptschleife lasse ich mit 15,625 kHz laufen. Das passte gerade so schön und reagiert auch schnell genug. Für die Hauptroutine reagiert dann alles im Hintergrund und das vereinfacht die Programmierung ganz erheblich. Zwischen zwei Interrupts hat der Mikrokontroller dann 1024 Takte und da kann man bei der RISC-Architektur eine Menge erledigen.
Man muss in der Interruptschleife aufpassen, das man sich nicht verzettelt und möglichst schnell wieder raus ist. Wenn man aber mal länger braucht, ist es auch kein Beinbruch. Dann verpasst man halt den nächsten Interrupt (Interrupt in der Interruptroutine sperren !!!).
Grüße,
Kai.[/url]
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