Jon, meiner zieht auch nach rechts.
Kann man ja per Software bereinigen
Hallo,
ich war heute mit dem Bot draußen etwas unterwegs.
Ergebnis:
Kanten bis zu 10cm sind kein Problem, egal ob aufwärts oder abwärts.
Graß für zu fast keiner Geschwindigkeitsverminderung.
Egal, wie ich die Räder kombiniere, das Teil hat einen Rechtsdrall.
Ich hoffe, das kann ich mit der Software ausgleiche.
Desweiteren habe ich jetzt entschieden, dass ich die Platinen erstmal auf Lochraster mache, da ich dann Fehler in der schaltung besser beheben kann.
jon
Ich glaube nicht, dass ein brauchbarer Regelalgorythmus hierfür einfacher ist, als wenn man den Geradeauslauf über die Drehzahl der Motoren oder der Räder regelt.Kannst du nicht alle paar Sekunden den Bot nach dem Kompass ausrichten Also Wert speicher, fahren, vergleichen, ausrichten, fahren usw., kann ja alles während der Fahrt gemacht werden (Räder nicht gegensinnig drehen, halt nur die eine Seite verstärkt).
Ich würde eher tippen das funktioniert schlechter, weil ein Kompass störfälliger und ungenauer ist als Drehencoder.
Wenn das Fahrgestell einen Bogen fährt, muss das glaube ich nicht unbedingt an unterschiedlich schnell drehenden Motoren liegen.
Ein Fahrgestell mit vier Rädern fährt auch geradeaus, wenn nur ein Rad angetrieben wird, weil die Achsgeometrie das Fahrzeug in der Spur hält und die nicht angetriebenen Räder dadurch "mitgezogen" werden.
Kleinere Unterschiede zwischen den Motoren müssten sich dadurch eigentlich auch ausgleichen.
Ich würde mal kontrollieren, ob Achsgeometrie stimmt, oder eventuell ein oder mehrere Motoren etwas schräg sitzen.
Eventuell lässt sich der Geradeauslauf auch verbessern wenn man die Motoren absichtlich etwas schräg montiert, so dass die Räder etwas Vorspur haben.
Warum sollte das teil noch geradeaus fahren? Wenn ich nur einen Motor antreibe, dann gurkt das teil nur durch die Gegend.Zitat von recycle
Ich würde mal kontrollieren, ob Achsgeometrie stimmt, oder eventuell ein oder mehrere Motoren etwas schräg sitzen.[/quote]
Die sollte stimmen.
Wobei ich nicht garantieren kann, dass das um 0,3mm genau ist. Aber um 0,5mm auf jeden Fall.
Ich werde mir heute mal zwei Motorregler hohlen. Da ich nur mit 7,2volt arbeite kann ich diesen ohne Probleme nehmen.
jon
Ist doch egal!
Gibt es einen vernünftigen Grund unbedingt geradeaus fahren zu müssen? Das ist ein autonomer Bot und keine Eisenbahn. Alle Menschen und Tiere können es nicht und haben keine Probleme deswegen. Dafür haben wir einen Kopf und Augen und können unseren Weg ständig optimieren. das ist auch das mindeste was ich meinem Bot abverlangen möchte.
Gruß
Micha
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Mein Roboter ist in der Pubertät [-o<
Stimmt zum teil. Wenn er wirklich direkt sichtbar nen Drall hat, würde es mich einfach stören, auch wenn er die Wand trotzdem erkennt. Wenn er auf 100 m einen meter daneben liegt, würd ich sagen, egal.
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OL
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Die Motorregler habe ich jetzt da, das Layout für die Lochrasterplatine habe ich auch fertig.
Das heißt, dass ich mich jetzt ans Löten machen kann.
Für mich wäre wichtig, dass der Bot einigermaßen geradeaus fährt, da es dann leichter ist einen Weg zu fegen.
aber bis dahin ist noch viel Zeit...
Nur so: Ich habe bis jetzt für IMADEIT-V2 190€ ausgegeben. Also verdammt viel. Das wird noch deutlich mehr werden, da acht IR-Sensoren und vier US-Sensoren auch einiges kosten.
Im Moment habe ich das Geld, mal schauen, wie es in Zukunft sein wird, da mein Hauptsponsor (meine Oma) wahrscheinlich demnächst ins Pflegeheim kommen wird. Da wird dann also einiges an Geld für mich wegfallen.
Nun mache ich mich erstmal an die Platine!
jon
Hallo,
die Platine ist schon seit ein paar stunden fertig, nur kriege ich die Motoren nicht zum Laufen.
Bevor ich den Fahrtregler ordentlich benutzen kann, muss ich den erst programmieren, und das gelingt mir im Moment nicht ganz. Da werde ich mich morgen nochmal dran setzen.
Könnte es sein, dass ich Fahrtregler und Brushless-Regler nicht wie einen Servo über Bascom ansteuern kann, sondern mit PWM arbeiten muss?
jon
EDIT: Hab mal noch ein paar Bilder gemacht \/
Bild hier
Bild hier
Bild hier
WOW sieht echt Ordentlich aus! Da wird man doch glatt neidisch!
Wie ist eigentlich der obere Teil geplant? Bzw wird es einen überhaupt geben?
Dass dein Fahrgestell nicht geradeaus fährt, wenn du nur einen Motor antreibst, liegt daran, dass die andeeren Räder nicht frei rollen können, sondern von den stehenden Getriebemotoren gebremst werden.Warum sollte das teil noch geradeaus fahren? Wenn ich nur einen Motor antreibe, dann gurkt das teil nur durch die Gegendrecycle hat folgendes geschrieben::
Ein Fahrgestell mit vier Rädern fährt auch geradeaus, wenn nur ein Rad angetrieben wird, weil die Achsgeometrie das Fahrzeug in der Spur hält und die nicht angetriebenen Räder dadurch "mitgezogen" werden.
Kleinere Unterschiede zwischen den Motoren müssten sich dadurch eigentlich auch ausgleichen.
Ich wollte damit eigentlich auch nur verdeutlichen, dass die Achsgeometrie eine grosse Rolle spielt.
Dass dalle Räder genau geradeaus stehen vermeidet man normalerweise, weil der Geradeauslauf dann eben nicht besonders gut ist.Wobei ich nicht garantieren kann, dass das um 0,3mm genau ist. Aber um 0,5mm auf jeden Fall.
Der ist besser, wenn die Räder etwas Vorspur haben.
Ob das bei dir auch hilft, könntest du ja ausprobieren. Da du dafür die Löcher für die Motorbefestigung ändern, bzw. vergrössern musst, würde ich das allerdings lieber erst mal auf nem alten Brett oder was ähnlichem probieren.
Eigentlich nicht, weil man für Servos und Fahrtregler ja auch dieselben RC-Empfänger verwendet.Könnte es sein, dass ich Fahrtregler und Brushless-Regler nicht wie einen Servo über Bascom ansteuern kann, sondern mit PWM arbeiten muss?
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