ZitierenWarum muss ich rangieren?
Reicht es nicht die Achsabstände so zu wählen, dass ich weiß, dass ich eine Kurve machen kann, bei der ich nach einer 180° Drehung neben der Spur bin, die ich gekommen bin?
Also mit Paint skizziert so:
Bild hier
jon
Naja, es gibt auch Fahrzeuge mit nur 2 Achsen, bei denen beide Achsen lenkbar sind. (u.a. auch einige Modellbau-Montsertrucks)Lunarman hat folgendes geschrieben::
Wieso willst du das hintere RAd nich drehbar machen?
Weil das wohl nicht so üblich ist.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...532&highlight=
Es gibt auch Fahrzeuge, bei denen nur die hintere Achse lenkbar und die vordere starr ist, z.B. Gabelstapler oder die Fahrzeuge mit denen Flugzeuge auf dem Flughafen rangiert werden.
Beim Rangieren ist das auch ziemlich vorteilhaft, deswegen parken einige Leute sogar mit dem Auto rückwärts ein
Für den Bau eines Robby Fahrgestells ist es das allerdings relativ egal, was vorne und was hinten ist, kann man ja bei Bedarf "umdefinieren"
Wenn dein Robby immer noch Schneeräumen und Fegen können soll, macht eine Lenkung das aber schon komplizierter.
Dürfte gar nicht so einfach werden die Rangier-Aktionen so zu berechnen, dass er da ankommt, wo er hin soll.
Warum muss ich rangieren?
Reicht es nicht die Achsabstände so zu wählen, dass ich weiß, dass ich eine Kurve machen kann, bei der ich nach einer 180° Drehung neben der Spur bin, die ich gekommen bin?
Also mit Paint skizziert so:
Bild hier
jon
Natürlich, aber dafür musst du wissen, welche Achse wie weit gedreht werden muss. Aber auch dafür kann man einen prototyp bauen, indem man Schienen nimmt, den Bot ganz grob (achsabstände einhalten) nachbaut und dann statt Servos Potis einbauen und abfragen. Die Scheinen ham halt die form die du gezeichnet hast, zum Beispiel würden sich hier LEGO schienen anbieten, halten länger und sind einigermaßen billig.
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http://de.youtube.com/watch?v=qV1cZ6jUeGE
Ich habe noch keine Zeichnungen oder so geacht. Ich werde auch wahrscheinlich diese Woche nicht mehr dazu kommen, da meine Lehrer das ganze Halbjahr über verpennt haben HÜs (Hausaufgabenüberprüfungen), Arbeiten etc. zu schreiben.
Ich schreibe diese Woche noch fünf HÜs und zwei Arbeiten. Ich muss also noch etwas lernen...
Danach ist aber Notenschluss, da muss ich dann nicht mehr unbedingt die Hausaufgaben machen, ich werde dann viel Zeit haben, um erstmal die Zeichnungen zu machen. Ob ich es schaffe in den zwei Wochen, bevor ich in den Urlaub fahre, den Prototyp zu bauen weiß ich noch nicht. Nach dem Urlaub habe ich dann drei Wochen NICHTS!! Wirklich NICHTS. Im Kalender steht nichts. Da werde ich ganz viel Zeit zum Bauen haben. Eine Woche sogar sturmfreie Bude. Was bedeutet, dass ich dann ungefähr 7x24 Stunden arbeiten werde
jon
Theoretisch würde das wohl gehen.Warum muss ich rangieren?
Reicht es nicht die Achsabstände so zu wählen, dass ich weiß, dass ich eine Kurve machen kann, bei der ich nach einer 180° Drehung neben der Spur bin, die ich gekommen bin?
Also mit Paint skizziert so:
Wenn sich das aber auch so einfach in die Praxis umsetzen ließe, hätten unsere Autos sicher auch einen kleineren Wendekreis.
Bei einer "normalen" Autolenkung kann man die Räder immer nur begrenzt weit einschlagen.
Bei einer Lenkung wie du sie bisher planst (Motor mit Rad drehbar durch Servo) kannst du die Räder zwar theoretisch um fast 360 ° einschlagen. Dafür brauchst du dann aber entsprechend Platz zwischen den Rädern, damit die Motoren der einen "Achse" sich nicht mit den Rädern der andere "Achse" in die quere kommen.
Ich befürchte allerdings, dass du die Motoren aus stabilitätsgründen nicht einfach direkt an Servokopf befestigen kannst.
Wenn das Ganze halbwegs stabil werden soll, wirst du die Motren vermutlich drehbar (oder wie du schreibtst kippbar) befestigen müssen und sie dann mit dem Servo als Hebel einschlagen. Dadurch ist dann der Winkel den du die Räder einschlagen kannst auch wieder eingeschränkt.
Wie wäre es denn mit einer Mischung aus Rädern und Panzersteuerung?
Das lenkt sich vermutlich nicht ganz so elegant, lässt sich aber sicherlich einfacher konstruieren und kann halt wie ein Panzer auf der Stelle drehen.
z.B.:
Bild hier
Danke für den Rest, den ich jetzt nicht zitieren möchte.
Ich finde es von dir sehr nett und freundlich, dass du mich auf solche Sachen aufmerksam machst! Vielen Dank!
Die Räder kann ich nicht so stark schwenken, dass ich die Kurven fahren kann, die ich fahren möchte. Habe ich gerade ausgerechnet.
Also muss ich eine andere Lösung suchen und finden.
Deswegen würde mich das Folgende mal interessieren:
Wie ist das denn aufgebaut?Zitat von recycle
So wie es auf dem Bild aussieht sind die Räder nicht schwenkbar (kippbar). Werden da alle sechs Räder von je einem Motor angetrieben?
Würde dass dann so funktionieren, dass ich zum Drehen alle Räder auf der links Seite nach hinten drehen lasse, alle Räder auf der rechten Seite nach vorne?
Nochmal vielen Dank für eure schon geleistete Hilfe!!
jon
@recycle der ist mir letzten auch aufgefallen und würde mich reizen umzubauen mit einer Steuerung.
@Jon, japp für beide Seiten wird ein Motor eingesetzt welcher über Zahnriemen alle 3 Räder (pro Seite) antreibt. Lenken kann er genau wie ein Panzer.
Das Ding ist laut testberichten ziemlich schnell und geländegängig. Nur leider kostet der Bausatz 2xx€ was bischen teuer ist.
@Jon,
Nein, das Fahrzeug hat nur 2 Motoren. Gibts bei Conrad: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=231480Wie ist das denn aufgebaut?
So wie es auf dem Bild aussieht sind die Räder nicht schwenkbar (kippbar). Werden da alle sechs Räder von je einem Motor angetrieben?
Wie der Antrieb aufgebaut ist, kannst du in der Bedienungsanleitung ziemlich gut sehen: http://www.produktinfo.conrad.com/da...e-en-fr-nl.pdf
Von der Konstruktion her ist es aber vermutlich einfacher, wenn du einfach jedes Rad mit einem eigenen Motor antreibst.
Finanziell hast du den Unterschied zwischen Getriebe mit Zahnriemen usw. gegenüber 6 mal RB35 ja glaube ich schon mal überschlagen.
Wenn Conrad das Ding für 300 € verkauft, hoffe ich mal stark, dass es auch funktioniertWürde dass dann so funktionieren, dass ich zum Drehen alle Räder auf der links Seite nach hinten drehen lasse, alle Räder auf der rechten Seite nach vorne?
Beim Berechnen der Motoren/Getriebe musst du allerdings beachten, dass das Fahren von Kurven, besonders das Drehen auf der Stelle, wesentlich mehr Kraft (Drehmoment) erfordert als das Geradeausfahren.
Dazu kommt dann natürlich noch, dass ein selbstgebautes Chassis sicherlich schwerer wird, besonders wenn du 6 statt 2 Motoren verwendest. Andrerseits verteilt sich die Last natürlich auch auf 3 Motoren pro Seite.
Ich habe leider nur 2 RB35 und kann daher nicht ausprobieren ob die das schaffen.
Ein paar Anregungen zur Dimensionierrung der Motoren, wie man die Räder an die Achsen bekommen könnte usw. gibts in diesem (recht langen) Thread: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...%E4der&start=0
Die hatte ich mir noch nicht angeschaut. aber da sieht man das sehr genau. Finde ich gut!
Vor allem, weil dann ein Motor nicht mehr einen so hohen Drehmoment braucht. Muss ich also nicht mehr so große Teile nehmen.
Stimmt. Ist das bei dem Rechner zum Drehmoment hier im RN schon eingerechnet? Oder muss ich da noch etwas dazu schlagen?
Das Chassis wird bestimmt schwerer als ein fertiges...
Wie ich die Räder auf die Achsen bekomme ist kein Problem. Da gibt es einen schönen Artikel zu in der Wiki.
Zur Dimensionierung der Motoren gibt es ja zum Glück den Schönen Rechner hier im RN.
Im Moment sieht es also so aus, als würde ich diese Variante nehmen.
Ob ich sechs Motoren verwende oder zwei weiß ich noch nicht. Da werde ich mal noch etwas im Netzt und im Katalog nachforschen müssen.
Wobei bei zwei Motoren das Problem besteht, dass die Zahnriemen ziemlich viel aushalten müssen. Da wären Ketten besser, die sind allerdings ziemlich groß.
Bei sechs Motoren hätte ich das Problem nicht mehr...
Mal schauen...
jon
Da wirst du noch einiges dazu schlagen müssen.recycle hat folgendes geschrieben::
Beim Berechnen der Motoren/Getriebe musst du allerdings beachten, dass das Fahren von Kurven, besonders das Drehen auf der Stelle, wesentlich mehr Kraft (Drehmoment) erfordert als das Geradeausfahren.
Stimmt. Ist das bei dem Rechner zum Drehmoment hier im RN schon eingerechnet? Oder muss ich da noch etwas dazu schlagen?
Der Rechner für den Drehmoment geht ja davon aus, dass die Räder nur in Fahrtrichtung rollen müssen.
Wenn ein Fahrzeug mit "Panzersteuerung" eine enge Kurve fährt oder sogar auf der Stelle dreht, müssen die Räder aber auch quer zur Rollrichtung "gedrückt" werden. Wieviel Kraft dafür erforderlich ist, hängt stark von dem Reibungswiderstand und der Achsgeometrie ab.
Breite Reifen mit viel Gripp quer über einen griffigen Boden und eventuelle sogar Unebenheiten (z.B. im Gelände) zu "drücken" kostet mehr Kraft als einen schmalles Rad mit wenig Gripp über einen glatten Küchenboden zu drücken.
Das Problem hast du allerdings bei Ketten im Prinzip auch.
Ein schwerer Panzer der sich auf einem Acker auf der Stelle dreht, reisst dabei den Boden richtig auf, wenn er sich lange genug dreht, kann er sich dabei sogar recht tief in den Acker eingraben.
Die Problematik mit der Reibung quer zur Fahrtrichtung bei der Panzersteuerung wurde hier in einigen älteren Threads recht ausführlich diskutiert.
Die erforderliche Motordrehmoment zu berechnen dürfte aber sehr schwer bis unmöglich sein.
Daher würde ich hier eher versuchen an Erfahrungswerte von Leuten die sowas schon mal gebaut haben heranzukommen. (daher auch der Link auf den Thread von Luk-As)
6 Getriebemotoren werden vor allem interessant, wenn der Roboter nicht allzu schwer wird und du die Räder direkt an den Achsen der Getriebeausgänge befestigen kannst.Wobei bei zwei Motoren das Problem besteht, dass die Zahnriemen ziemlich viel aushalten müssen. Da wären Ketten besser, die sind allerdings ziemlich groß.
Bei sechs Motoren hätte ich das Problem nicht mehr...
Das dürfte die Konstruktion um einiges einfacher und billiger machen, weil du dann neben Zahnriemen, Riemenräder usw. auch noch die Achsen und Achslager für die einzelnen Räder sparen kannst.
Klingon77 wird jetzt vermutlich entsetzt aufschreien
Ich habe aber bisher die Erfahrung gemacht, dass die Lager der RB35 recht viel aushalten und bei mir unter 2 kg Gewicht auf nur 2 Motoren verteilt noch nicht gelitten haben.
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