IMADEIT-V2:..:Entwickling beendet (s. letzte Seite)

[Jon]

Dann werde ich bei den Motoren drauf achten, dass die deutlich mehr Drehmoment zusammen haben, als der Rechner errechnet.

Der Bot soll ein Gewicht von 4-6kg haben (je nach Aufsatz). Kann ich da noch die Räder direkt an der Achse des Motors befestigen? Oder wird das zu viel?
Sollte doch gehen, wenn 2kg auf zwei Räder bei dir funtz, also pro Rad 1kg, dann sollte das bei mir auch gehen, da es pro Rad auch 1kg sind.
Ich bin jetzt ganz stolz, weil ich das im Kopf ausgerechnet habe

jon

[Jon]

Hab mal nach möglichen Motoren geschaut, eigentlich kommt nur einer in Frage:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227544
Was mit etwas Kopfzerbrechen macht ist die Betriebsspannung. Die liegt eigentlich bei 12Volt. Ich hatte jetzt aber nicht vor einen Blei-Akku ein zu bauen, da die recht schwer sind.
Wird der Motor es noch überleben, wenn ich zwei Racing-Packs in Reihe schalte? Dann hätte ich 14,2Volt, die ich mit einem Motorregler noch etwas runterregeln könnte.
Oder gehen die Motoren bei 7,2Volt auch noch ordentlich?

Wenn ich den Motor nehme, dann darf der Roboter aber nicht schwerer als 5kg werden, sonst bringen die sechs Motoren nicht mehr den erforderlichen Drehmoment. Ich werde mal eine Tabelle aufstellen, um zu errechnen, wie schwer der Bot wird.

Wie schwer ist denn so ein Motor?

Als Rad will ich eins nehmen, dass einen Durchmesser von 8cm hat. Ich hoffe, das ist nicht zu viel.
Mit dem würde ich eine Geschwindigkeit von 2,64km/h erreichen, maximal 3,01km/h.

Wenn es bei den Angaben zum Motor heißt: "Drehmoment kurzzeitig", kann ich diesen Wert verwenden für den Drehmoment, den ich bei einer Kurve zur Verfügung habe? Wäre bei dem Motor 6kg/cm, also insgesamt 36kg/cm.

jon

[recycle]

Wird der Motor es noch überleben, wenn ich zwei Racing-Packs in Reihe schalte? Dann hätte ich 14,2Volt, die ich mit einem Motorregler noch etwas runterregeln könnte.

Ich habe meine 2 RB35 zeitweise auch an 2 in Reihe geschalteten RacingPacks betrieben, ohne dass sie Schaden genommen haben. Ich habe sie allerdings immer nur kurzfristig und nie länger mit der vollen Spannung laufen lassen.
Etwas später habe ich dann einen 12 Volt Spannungsregler dazwischen gehängt - allerdings nicht um die Spannung zu drosseln, sondern um eine definierte Spannung zu haben. Meine Racing Packs waren nicht mehr die besten und haben sich ziemlich schnell selbst entladen. Für meinen Zweck wars nicht so toll, wenn die Höchspannung immer unterschiedlich lag.

Wenn du die RB 35 mal kurz aus Versehen an die volle Spannung hängst dürften die - genau wie meine - keinen Schaden nehmen. Für den Dauerbetrieb würde ich die Spannung etwas über PWM zurücknehmen.

Oder gehen die Motoren bei 7,2Volt auch noch ordentlich?

Die laufen bei 7,2 Volt ordentlich, allerdings auch ordentlich viel langsamer als bei 12 Volt.

Wie schwer ist denn so ein Motor?

Kann ich mal abwiegen

Als Rad will ich eins nehmen, dass einen Durchmesser von 8cm hat. Ich hoffe, das ist nicht zu viel.
Mit dem würde ich eine Geschwindigkeit von 2,64km/h erreichen, maximal 3,01km/h.

Ich würde auf jeden Fall ziemlich weiche Gummi-Reifen nehmen.

Wenn du keine Federung hast und dann nicht wenigstens die Reifen etwas nachgeben, dürfte es sonst bei etwas unebenem Untergrund ziemlich schnell passieren, dass einige Räder nicht genug Bodenberührung haben und durchdrehen ohne Kraft zu übertragen.

Wenn es bei den Angaben zum Motor heißt: "Drehmoment kurzzeitig", kann ich diesen Wert verwenden für den Drehmoment, den ich bei einer Kurve zur Verfügung habe? Wäre bei dem Motor 6kg/cm, also insgesamt 36kg/cm.

Du bist doch hier das Mathe-Genie

Eine Möglichkeit mit der Panzersteuerung eine Kurve zu fahren ist, die Motoren auf einer Seite auszuschalten. Ich vermute mindestens bei dieser Variante ist's nicht so ganz korrekt das Drehmoment aller 6 Motoren zu addieren
Andrerseits halte ich es beim Drehen auf der Stelle für etwas überzogen die Drehmomente auf Null zu subtrahieren, nur weil jeweils 3 Motoren gegenläufig laufen

Ehrlich gesagt übersteigt die Berechnung des notwendigen Drehmoments für eine Panzersteuerung meine mathematischen Fähigkeiten, weil da reichlich viel unbekannte Rutscherei und Schieberei eingeht.

Mein erstes Fahrgestell mit vier Rädern und Panzersteuerung fuhr (mal abgesehen von springenden Ketten und eiernden Achsen) wunderbar flott geradeaus, konnte aber nichtmals den kleinsten Ansatz einer Kurve fahren.
Allerdings habe ich da auch wesentlich schwächere Motoren als die RB 35 mit einer 1/10 Übersetzung genommen, weil ich dachte schnell ist toll und ansonsten nicht viel nachgedacht habe.

Ich habe eigentlich sowieso vor mir noch 2 RB 35 zu bestellen. Wenn ich das endlich mal schaffe, kann ich sie gerne mal mit meinen beiden anderen unter ein Brett schrauben, ein paar Tetrapacks drauflegen und probieren ob das Gebilde um die Kurve kommt.

Das kann allerdings noch ein bischen dauern, da Zeit bei mir momentan noch knapper is als das Taschengeld

[Jon]

Hallo,
ich werde dann für die Motoren zwei Racing-Packs in Reihe schalten, einen 12Volt Spannungsregler werde ich dann auch einbauen, dann kann ich im Programm besser die Spannung berechnen, die die Motoren gerade bekommen.
Mit 7,2 Volt hat es aber keine Sinn.

Ich werde mal die Bestellnummer der Reifen raussuchen und dann hier Posten. Kann ich aber erst machen, wenn ich zu Hause bin (5.30 Uhr)

Das Errechnen des Drehmoments in Kurven übersteigt auch meine Fähigkeiten, vor allem aber mein Wissen. Ich denke, dass die Motoren das schaffen sollten.

Darf ich mal fragen, wie alt du bist? Auf jeden Fall nicht all zu alt, wenn du noch Taschengeld bekommst. Oder meinst du damit deinen Lohn?

jon

[recycle]

ich werde dann für die Motoren zwei Racing-Packs in Reihe schalten, einen 12Volt Spannungsregler werde ich dann auch einbauen, dann kann ich im Programm besser die Spannung berechnen, die die Motoren gerade bekommen.

Ich habe den Spannungsregeler wie gesagt verwendet, weil es für meinen Verwendungszweck ziemlich nervig war, dass die Motorspannung immer unterschiedlich war.
Ich habe damals versucht einem Fahrgestell das Balancieren beizubringen und rumprobiert mit welcher PWM ich die Motoren bei welchem Winkel am besten ansteuern muss.
Irgendwann habe ich dann festgestellt, dass die PWM Werte die am Vortag halbwegs brauchbar waren gar nichts mehr taugten, weil meine Racing Packs sich über Nacht entladen haben.
Weil mir zu nervig war die Akkuspannung auch noch zu berücksichtigen, habe ich dann den Spannungsregler eingebaut.

Für deinen Zweck glaube ich nicht, dass ein Spannungsregler die beste Lösung ist. Bei dem Strom für 6 Motoren verbrät der ja schon eine ganze Menge Leistung die du sicher besser in der Akkulaufzeit brauchen könntest.
Ein Fahrgestell mit 6 Rädern kippt ja nicht um, wenn es wegen unterschiedlicher Akkuspannung ein bischen schneller oder langsamer fährt.

dann kann ich im Programm besser die Spannung berechnen, die die Motoren gerade bekommen.

Wenn der Spannungsregler funktioniert, braucht das Programm da nicht mehr viel rechnen
Ich würde den Spannungsregler an deiner Stelle weglassen und die Akkuspannung - falls nötig - tatsächlich messen und als Korrekturfaktor auf die PWM rechnen.

Darf ich mal fragen, wie alt du bist?

In deinem Alter dachte ich jedenfalls noch so alt wie ich heute bin, wird kein Mensch freiwillig
Multiplizier dein Alter mit 3, dann bist du nah dran.

Auf jeden Fall nicht all zu alt, wenn du noch Taschengeld bekommst.

Eher so alt, dass ich wieder Taschengeld bekomme. Wie hoch das ist, hängt unter anderem davon ab wie oft meine Frau und meine Töchter am Schuhgeschäft vorbeikommen

Oder meinst du damit deinen Lohn?

Naja, von der Illusion Lohn = Taschengeld solltest du dich besser ganz schnell verabschieden

[Jon]

Wenn ich z.B. den Bürgersteig fege, darf ich nicht zu schnell sein. Sonst wird der Dreck nur verteilt. Wenn ich einen Spannungsregler habe, dann kann ich verschiedene PWM Werte ausprobieren, die ich nicht ständig an die Akkuspannung anpassen muss.
Mit dem errechnen der Motorspannung meine ich, dass ich dann auch die Spannung am Motor berechnen kann, wenn ich die PWM veränder. Messen will ich das eigentlich nicht, da mich das wieder zwei AD Wandler kosten würde.

Ich würde bei den sechs Motor maximal 1,5A ziehen. Da verbrät ein ordentlicher Spannungsregler nicht sehr viel Leistung.

jon

[recycle]

Wenn ich z.B. den Bürgersteig fege, darf ich nicht zu schnell sein. Sonst wird der Dreck nur verteilt.

Mag sein, aber der Regler funktioniert ja nur richtig, solange die Akkuspannung deutlich über den 12 Volt liegt.

Nehmen wir mal an, der Regler funktioniert bis 13 Volt und die Akkus haben 14,4V wenn sie voll sind.
1,4 / 14,4 macht ungefähr 10 prozent. D.h. dein Robby fegt bei vollen Akkus ca. 10% zu schnell. Ich glaube nicht, dass da die Fetzen fliegen.
Wahrscheinlicher ist auch, dass er bei vollen Akkus richtig und bei leeren Akkus langsamer fegt. Das sollte doch eigentlich nicht schaden, da er ja in jedem Fall schneller als mit Spannungsregler fegen kann und vor allem länger fegen kann.

Ich würde bei den sechs Motor maximal 1,5A ziehen. Da verbrät ein ordentlicher Spannungsregler nicht sehr viel Leistung.

Im Datenblatt sind zwar 250mA angegeben, ich glaube aber dass die RB 35 unter Last schon deutlich mehr Strom ziehen.

Aber egal, ein 12 Volt Regler würde 2,4 von 14,4 Volt wegregeln.

Absolut gesehen ist das sicherlich nicht viel, aber relativ gesehen zu dem was du bei zwei RacingPacks zur Verfügung hast, finde ich es schon erwähnenswert.

Sehr gute RacingPacks haben ja gerade mal 3500mAh, billige wesentlich weniger.
Ganz leer fahren kannst du sie sowieso nicht, wenn der Spannungsregler was bringen soll, müssen sie schon bei der Spannung die der Regler minimal zum Regeln braucht an die Tankstelle ......

Das Ganze mal mit den richtigen Formeln und Werten für Regler, Akkus usw. durchzurechnen überlasse ich dir

[Jon]

Ich werde ausprobieren, ob ich einen Spannungsregler brauche oder nicht. Lässt sich ja auch schnell noch einbauen.
Die Billig-Akkus, die ich verwende, haben 3,3Ah und haben 18€ gekostet. Sind eigentlich ganz gut. Den einen habe ich schon über 300mal geladen, und der hat immer noch eine Kapazität von 2,9Ah. Keine Ahnung, ob das noch viel ist, aber mir reicht es.

jon

[recycle]

Ich werde ausprobieren, ob ich einen Spannungsregler brauche oder nicht. Lässt sich ja auch schnell noch einbauen.

Das spart auf jeden Fall ne Menge Rechnerei

Die Billig-Akkus, die ich verwende, haben 3,3Ah und haben 18€ gekostet.

Wenn du das unter Billig-Akkus verstehst ist wohl geklärt wer von uns mehr Taschengeld hat

Meine Racing Packs haben nur 2300 mA aber auch nur 5 Euro gekostet und das sogar bei Conrad.

(ist allerdings schon ne Weile her inzwischen hat Conrad die leider nicht mehr für den Preis)

[Jon]

Wenn ich die Kapazität und den Preis der Akkus von Reichelt mit denen von Conrad vergleiche, dann sind die extrem billig. Bei Conrad kann man für 3,3Ah locker 60€ hinlegen.

jon