IMADEIT-V2:..:Entwickling beendet (s. letzte Seite)

[Jon]

Dann nochmal so, wie es sein sollte: http://video.google.com/videoplay?do...62328291&hl=en

Ist der Bogen den der Roboter auf diesem Video fährt der weiter oben beschriebene "Rechtsdrall"?
Unter "Rechtsdrall" hätte ich mir eigentlich vorgestellt, dass der Roboter in beide Fahrtrichtungen einen Bogen in dieselbe Richtung fährt, also denselben Weg zurückfährt, den er gekommen ist.

Da er Rückwärts einen Bogen in die andere Ricntung fährt, kann es eigentlich nicht an der "Achsgeometrie" liegen.
Dass die Motoren der einen Seite bei identischer Spannung langsamer oder Schwächer sind, kann eigentlich auch nicht der Grund sein.

Mir ist gar nicht aufgefallen, dass der Bot auch rückwärts einen Drall hat
Ich finde aber in der Achsgeometrie keinen Fehler
Die Motoren sind alle im Rechten Winkel zum Rand des Bodens angebracht, und auch zw. den Motoren sind an allen Stellen die Abstände um 0,5mm genau. Oder machen die 0.5mm so viel aus? Liegt es vielleicht doch daran, dass die Räder recht stark eiern?

Ich würde eher vermuten, dass bei den Fahrtreglern die "Nullpunkte" nicht richtig programmiert sind, oder das die Fahrtregler vor- und rückwärts nicht symmetrisch regeln.

Die Nullpunkte sind richtig eingestellt.
Die Fahrtregler würde auch eigentlich gleichzeitig anfangen zu regeln, wenn Bascom nicht so lange bräuchte einen Befehl durch zu arbeiten. Ich habe gestern mal bei einem Freund mit einem Oszilloskop gemessen, raus kam, dass immer der "Servo", der im Programm als zweites genannt wird bis zu einer Sekunde später sein Signal bekommt. Je nachdem, was man als Wert beim Servo-Befehl angibt dauert es länger oder kürzer.

Fährt der Roboter vor- und zurück auch in Unterschiedliche Richtungen, wenn die Motoren ohne Regler direkt an den Akkus hängen?

Hab ich gerade mal getestet: Leider ja

jon

EDIT: Hab gerade meine Website um einen kleinen Roman bei Elektronik-V2 erweitert. Nach diesen Schaubildern baue ich gerade auch die Platinen zusammen.

[recycle]

Mir ist gar nicht aufgefallen, dass der Bot auch rückwärts einen Drall hat
Ich finde aber in der Achsgeometrie keinen Fehler

Ich glaube wie oben schon geschrieben, dass es auch gar nicht an der Achsgeometrie liegen kann.
Wenn die Räder so stünden, dass das Fahrzeug einen Bogen in eine Richtung fährt, würde es rückwärts denselben Weg zurück fahren und keinen Bogen in die andere Richtung machen.

Fährt der Roboter vor- und zurück auch in Unterschiedliche Richtungen, wenn die Motoren ohne Regler direkt an den Akkus hängen?

Hab ich gerade mal getestet: Leider ja

Wenn er es ohne Regler auch macht, kanns es ja auch nicht an den Regler oder deren Programmierung liegen. Was bleibt da noch?
Mir fällt da eigentlich nur noch ein, dass die Motoren oder Getriebe tatsächlich eine Vorzugsrichtung haben.
Ist mir bei meinen noch nie aufgefallen, habe aber ehrlich gesagt auch noch nie genauer drauf geachtet.
Auf dem Video sieht es aber so aus als sein der Bogen ziemlich gleichmässig. Dann müsste er sich eigentlich verkleinern lassen, wenn man den Motoren abhängig von der Drehrichtung mit ein bischen mehr- oder weniger Spannung gibt.

Die Fahrtregler würde auch eigentlich gleichzeitig anfangen zu regeln, wenn Bascom nicht so lange bräuchte einen Befehl durch zu arbeiten. Ich habe gestern mal bei einem Freund mit einem Oszilloskop gemessen, raus kam, dass immer der "Servo", der im Programm als zweites genannt wird bis zu einer Sekunde später sein Signal bekommt. Je nachdem, was man als Wert beim Servo-Befehl angibt dauert es länger oder kürzer.

Die Ursache für den Bogen kann das eigentlich auch nicht sein.
Wenn die Motoren auf einer Seite etwas später anlaufen, würde er nur beim Anfahren einen kurzen Schlenker machen aber keinen Bogen fahren.
Ist aber trotzdem seltsam. Wenn das daran liegt, dass Bascom so langsam ist, müsste da doch fast jeder drüber stolpern der mit Bascom mehr als einen Servo ansteuert.

Hast du mal es mal mit einem etwas grösseren Wert für Reload versucht?
Laut Bascom Hilfe heisst Reload=5 alle 5µS.

Bei 16Mhz lägen da dann nur 80 Takte zwischen.
Im Bascom Beispiel wird ein Reload von 10 verwendet.
Ich würde da eher mit grösseren als mit kleineren Werten experimentieren um dem Controller etwas mehr Zeit zu geben.

[Jon]

Ich werde erstmal versuchen den Drall über den Kompass aus zu gleichen, da ich den eh da haben. Die anderen Sensoren muss ich erst noch bestellen. Mal schauen, was da rauskommt.

Hast du mal es mal mit einem etwas grösseren Wert für Reload versucht?
Laut Bascom Hilfe heisst Reload=5 alle 5µS.

War mir auch schon aufgefallen. Standardservos wollen aber einen Reload von 20ms. Das heißt, mann müsste beim Reload = xx 20000 eingeben. Und das kann nicht stimmen. Ich glaube, dass das, was in der Wiki steht stimmt. Der angegebene Wert sind ms und nicht µs.
Wenn ich die Zeit auf mehr als 5ms vergrößer, dann wollen die Fahrtregel gar nicht mehr, auch nach einer Neuprogrammierung. Genauso wenn ich den Wert kleiner als 5 nehme.

Ich werde mich morgend ans Experimentieren mit dem Kompass machen. Heute habe ich keine Lust mehr.

jon

[recycle]

Standardservos wollen aber einen Reload von 20ms. Das heißt, mann müsste beim Reload = xx 20000 eingeben.

Ich bin bisher eigentlich immer davon ausgegangen, dass der Wert für den Reload in Bascom nicht angibt, in welcher Frequenz das komplette Servosignal generiert werden muss, sondern steuert wie oft sich der verwendete Timer um die Servos "kümmert".
Der Servo-Impuls selber liegt ja nur zwischen 1000µs und 2000µs, daher dachte ich bisher, "Reload = 10" bedeutet, dass man 100 Stufen zwischen den beiden Vollauschlägen des Servos hat.

Aber wenn jemand im Wiki was anderes steht, wird das wohl stimmen.

[Jon]

Standardservos wollen aber einen Reload von 20ms. Das heißt, mann müsste beim Reload = xx 20000 eingeben.

Ich bin bisher eigentlich immer davon ausgegangen, dass der Wert für den Reload in Bascom nicht angibt, in welcher Frequenz das komplette Servosignal generiert werden muss, sondern steuert wie oft sich der verwendete Timer um die Servos "kümmert".
Der Servo-Impuls selber liegt ja nur zwischen 1000µs und 2000µs, daher dachte ich bisher, "Reload = 10" bedeutet, dass man 100 Stufen zwischen den beiden Vollauschlägen des Servos hat.

Aber wenn jemand im Wiki was anderes steht, wird das wohl stimmen.

Achso... Ich habe mir den Wiki-Text nochmal durchgelesen, und das würde auch Sinn machen. Dann habe ich da wohl etwas falsch verstanden

jon

[Jon]

Der Kompass ist nun eingebaut.
Ich habe noch eine Zwischenetage eingezogen, die wieder aus einer Metallplatte besteht, aus dem selben Material wie der Boden. Diese Platte ist auf der einen Seite mit Scharnieren an der Wand befestigt, auf der anderen liegt die Platte auf einem L-Winkel auf.
Ich habe gestern noch ausprobiert, wie ich den Kompass vor dem Magnetfeld der Motoren abschirmen kann, und da kam nur diese, leider recht schwere Platte, in Frage.
Vom Kompass läuft ein Kabel runter zum Hauptprozessor, der den CMPS03 auswerten soll.
Noch zwei Bilder, einmal vom ganzen Bot, und von der Elektronik:
Bild hier  
Bild hier  

Ans Auswerten des Kompass habe ich mich noch nicht gemacht --> keine Lust darauf.

Viele Grüße,
jon

[recycle]

Der Kompass ist nun eingebaut.
Ich habe noch eine Zwischenetage eingezogen, die wieder aus einer Metallplatte besteht, aus dem selben Material wie der Boden. Diese Platte ist auf der einen Seite mit Scharnieren an der Wand befestigt, auf der anderen liegt die Platte auf einem L-Winkel auf.

Da man letztendlich doch wesentlich öfter an die Elektronik, Akkus, Motoren usw. ran muss als man sich vorher vorstellt, ist das mit dem Scharnier sicher eine gute Idee.
Der ganze Aufbau sieht auch super ordentlich und durchdacht aus.

Ich habe gestern noch ausprobiert, wie ich den Kompass vor dem Magnetfeld der Motoren abschirmen kann, und da kam nur diese, leider recht schwere Platte, in Frage

.

Da noch ne Leiste, hier noch ne Platte, ein paar Scharniere, Schrauben.... vom Gewicht her da doch schnell einiges zusammen.

Rein zur Abschirmung hätte vielleicht auch eine mit Alufolie beklebte Plastikplatte oder Pappe, oder ein ganz dünnes Blech gereicht.
Aber da könntest du dann keine weiteren Aufbauten drauf montieren und müstest dafür wieder irgendwelche anderen Halterungen montieren.
Ich glaube da bist du mit der Platte trotz deren Gewicht letztendlich besser dran.
Von der Motorleistung solltest du ja noch einige Reserven haben.

Ans Auswerten des Kompass habe ich mich noch nicht gemacht --> keine Lust darauf.

Was ist denn das für eine Arbeitseinstellung?

[Jon]

Rein zur Abschirmung hätte vielleicht auch eine mit Alufolie beklebte Plastikplatte oder Pappe, oder ein ganz dünnes Blech gereicht.

Alufolie hilft nur bei elektromagnetischen Feldern, nicht bei magnetischen Feldern von Permanentmagneten, wie sie in Motoren verbaut sind. Aber vielleicht hätte auch eine dünnere Platte gereicht? Ich weiß es nicht. Aber da es jetzt gut abgeschirmt ist soll es mir egal sein, und die Motoren haben noch einiges an Reserve.

Ans Auswerten des Kompass habe ich mich noch nicht gemacht --> keine Lust darauf.

Was ist denn das für eine Arbeitseinstellung?

Don't ask me!
Ich werde mich aber jetzt mal an die Programmierung machen. Wenigstens um zu testen, ob der Kompass überhaupt funktioniert.

jon

[Jon]

Ich habe gerade mal versucht den Kompass ab zu fragen. das ging auch ohne Probleme. Nur schirmt die Metallplatte auf einmal nicht mehr ab. Gestern ging es mit der selben Platte nur ohne Löcher ohne Probleme, und jetzt gibt der an wären überall so um die 50°.
Ich vermute, dass sich die Platte beim Bohren magnetisiert hat.
Wie entmagnetisiere ich so eine große Platte??

jon

[recycle]

Aber vielleicht hätte auch eine dünnere Platte gereicht? Ich weiß es nicht. Aber da es jetzt gut abgeschirmt ist soll es mir egal sein, und die Motoren haben noch einiges an Reserve.

Wie hast du den herausgefunden, dass es jetzt gut abgeschirmt ist, wenn du das Kompassmodul noch gar nicht angeschlossen hast?
Eine Abschirmung gegen Störungen durch die Motoren bring auch nicht so viel, wenn das Material der Abschirmung den Kompass dann selber stört.
Die beste Abschirmung gegen die Motoren wirst du vermutlich nicht über die Auswahl des Materials, sondern über einen möglichst grossen Abstand erreichen.

Bei den Robotern mit Kompass die ich bisher gesehen habe, war der Kompass oft/meist auf einer Art Fahnenmast weit weg von Motoren, Stromversorgung und Metallteilen montiert.