IMADEIT-V2:..:Entwickling beendet (s. letzte Seite)

[Opus]

[/quote]Sieh gut aus. Wie kommst du mit der Lenkung klar?[/quote]

Das Lenkservo habe ich durch eines mit 11kg Schubkraft ersetzt.
Das ganze Ding gabs bei Ebay für 55 Euro neu mit 14V Akku und Fernsteuerung. Die habe ich allerdings entsorgt. Auf das Fahrgestell kam eine Aluplatte und darauf passt sogar noch die Karosserie. Gelände ist überhaupt kein Problem. Nicht mal bei sehr langsamer Fahrt.
Auf einem Bild sieht man in der Felge die eingeklebten Magnete mit dem Fühler. Brauche ich für PID, Wegemessung und Blockadeerkennung - wobei es die aber nie gibt. Was nicht zu sehen ist, sind die vier US-Sensoren SF02 auf Servos. Die baue ich gerade um.

Ok, ich will hier aber nicht Jons Thread missbrauchen

Für den Notfall tun es bei euren Motoren Feinsicherungen. Die gibt es als T-Typ. Das bedeutet träge. Mit 4A abgesichert dürfte das für Notfälle genügen. Ich verwende eine 6A Sicherung für Steuerung und Antrieb zusammen.
Softwaremäßig müsst ihr halt die Messergebnisse der Ströme über den Zeitraum einer Sekunde mitteln, dann dürften Spitzenbelastungen nichts ausmachen. Genügend große Kühlkörper sind Pflicht!

[Opus]

@Jon
Upps - da muss ich aber alles schnell wieder wegpacken [-X
Also mein Teil ist echt nur für draussen! eines Tages wird er den Rasen mähen und so... Mir geht es echt nur um die Steuerungsprogrammierung, Verhaltensentwicklung usw. Der Bot ist dafür mein Vehicle. Für drin habe ich einen asuro.

Gruß aus Eppstein (jetzt mit Wache beim Bot)

Micha

[Jon]

(jetzt mit Wache beim Bot)

Keine Sorge, meine Eltern wären wach, bevor ich das Haus verlassen hätte
Aber um mal zurück zu meinem Roboter zu kommen (wobei das auch noch Offtopic ist):
Ich bin gerade dabei meine Website umzubauen. Dafür schreibe ich gerade ein paar Romane. Mittlerweile bin ich soweit: http://imadeit.roboterbastler.de/JScript/index.html
Es fehlen zwar noch einige Texte, aber die werden in den nächsten Tagen noch nachkommen.

Ich hab immer noch nicht die Kupplungen bei Reichelt bestellt

jon

[recycle]

@Opus

Sieht gut aus. Wie kommst du mit der Lenkung klar?

Das Lenkservo habe ich durch eines mit 11kg Schubkraft ersetzt.
Das ganze Ding gabs bei Ebay für 55 Euro neu mit 14V Akku und Fernsteuerung.

Bei der Frage ging es mir eher um die Programmierung der Lenkbewegung. Mit der Lenkung kann der Robby ja nicht auf der Stelle drehen und ein RC-Fahrzeug von der Grösse hat normalerweise einen relativ grossen Wendekreis.
D.h. wenn der Robby zu nah vor einem Hindernis steht, kann er nicht abdrehen, sondern muss rangieren um drumherum oder zurück zu kommen.
Wenn der Robby gezielt irgendwo hinfahren soll und das nicht genau geradeaus ist, dürfte das mit deiner Lenkung auch recht kompliziert zu berechnen sein.
Ich habe mit so einem RC-Auto schon mit der Fernbedienung Probleme da hinzukommen wo ich hin will.
Daher interessiert mich ob und welche Probleme die Lenkung bei einem Roboter mitbringt und ob man die programmiertechnisch lösen kann.

Auf einem Bild sieht man in der Felge die eingeklebten Magnete mit dem Fühler. Brauche ich für PID, Wegemessung und Blockadeerkennung - wobei es die aber nie gibt.

Gute Idee, werde ich mir merken, falls ich auch mal soweit komme.

Für den Notfall tun es bei euren Motoren Feinsicherungen. Die gibt es als T-Typ. Das bedeutet träge. Mit 4A abgesichert dürfte das für Notfälle genügen.

Zu dem Thema hatte ich in irgeneinem anderen Thread ne recht lange Diskussion.

Meine Idee war eine 3A Sicherung zu nehmen, weil ich davon ausgegangen bin, dass die träge genug ist kurze Spitzen, z.B. beim Einschalten durchzulassen aber früh genug durchgeht, wenn der Strom Richtung 4A geht.
Man hat mich aber belehrt, dass eine Feinsicherung auf jeden Fall immer zu träge ist einen Halbleiter zu schützen.
Bei einer 4A sicherung wird das auf jeden Fall zutreffen, da der L298 höhere Ströme nur für den Bruchteil einer Sekunde verträgt.
Ich habe aber trotzdem vor jedem Motortreiber eine 4A Sicherung gesetzt. Wenn sie schon den Motortreiber nicht schützen kann, schützt sie mich wenigstens davor, dass bei einem Fehler oder Kurschluss der Akku hochgeht.

Softwaremäßig müsst ihr halt die Messergebnisse der Ströme über den Zeitraum einer Sekunde mitteln, dann dürften Spitzenbelastungen nichts ausmachen.

Das Problem dabei ist halt nur, dass ein Sekunde für den L298 laut Datenblatt viel zu lang ist.

Obwohl - genaugenommen ist mein Problem, dass man den L298 nicht sockeln kann. Einen neuen in den Sockel zu stecken wenn einer durchbrennt, würde mich nicht so sehr stören. Eine komplett neue Platine aufzubauen schon. Das ding auszullöten ohne meine gefrickelte Lochrasterplatine kaputzumachen werde ich nicht schaffen.

[Opus]

Die Lenkbewegungen sind wie beim Auto. Ich habe dafür kurze Sequenzen geschrieben. Das funktioniert natürlich nicht mehr zentimetergenau.

Obwohl - genaugenommen ist mein Problem, dass man den L298 nicht sockeln kann.

So wird ein L289 gesockelt:
a) Mit einer Flachzange richtet man zuerst die kurzen Pins.
b) Die langen Pins nun einzeln schräg stellen, so dass sich die Pins gegenüber den kurzen Pins befinden.
c) Die Spitzen der langen Pins nach innen biegen bis sie ins Raster des Sockels passen.

Danach befindet sich die Rückseite des gesockelten L298 1mm weiter hinten als der Sockel und kann so glatt auf einen Kühlkörper montiert werden.

Gruß Opus

[Jon]

Genau so geht es.
Könnten wir aber bitte wieder zu meinen Roboter zurückkehren?
Demnächst wird der Thread noch wegen zu vielen Offtopic-Sachen gesperrt

Mein Vater hat gestern Abend um 23 Uhr die Reicheltbestellung abgeschickt. Die Teile sind hoffentlich morgen oder übermorgen da.

jon

[Jon]

Gerade eben sind die Achskupplungen von Reichelt gekommen . Ich werde aber erstmal etwas essen, und dann bauen.

jon

[Jon]

Hallo,
ich habe jetzt den Reifen an den Motor angebracht, und der Reifen eiert nicht mehr so stark. Die Felge eiert fast gar nicht, dafür der Mantel etwas mehr. Dies sollte aber nichts machen.
Ich werde jetzt bei Conrad die weiteren Motoren und Reifen bestellen, danach geht es weiter.

Zur Elektronik wird demnächst ein neues Schaubild kommen, und danach auch ein Schaltplan!

Viele Grüße,
jon

[Jon]

Ich habe den Schaltplan mittlerweile fast fertig!
Der ist aber so groß, dass ich ihn nicht mehr über einen Screenshot hier ins Forum stellen könnte. Und ich habe immernoch nicht gerafft, wie man mit KiCad mehrere Seiten erstellt.
Das Platinenlayout ist noch nicht ganz so weit, da der Autorouter von KiCad schrott ist und ich das alles mit der Hand machen muss.
Ein Screenshot vom momentanen Layout und von der 3D-Ansicht:
Bild hier  
Bild hier  
Eine kurze Beschreibung:
-die 14-polige "Lochleiste" unten links ist für das ER400TRS, die 2-polige Leiste abendrüber für das Kabel, das zur Antenne führen soll (GND und Signal)
-der größere IC ist der M128, wobei ich vermute, dass das Gehäuse Abmessungen hat, die von der Originalgröße abweichen. Da werde ich mich nochmal schlaumachen
-über dem M128 ist die untere Reihe von Kästen für die Widerstände, die oberen sind die System-LEDs. Da werden noch ein paar dazu kommen.
-die 5x2 Pinleisten sind die Programmieranschlüsse, leider gibt es bei KiCad keine Wannenstecker
-der rechte IC ist der ATMega32, der für die Sensoren verantwortlich ist. Vielleicht kommen an den auch noch ein paar system-LEDs dran.
-die 3-poligen Lochleisten über und rechts vom ATMega32 sind für die 12 Sensoren (vier US, acht IR)
-die Abgebildeten Widerstände sind 0Ohm Widerstände, da ich bei KiCad keine Brücken finde. Wenn ich welche gefunden habe, werde ich die Widerstände ersetzen.

Ein paar Änderung habe ich noch an der Elektronik gemacht:
-Ich habe als Master jetzt einen M128 eingebaut, der auch noch ein paar Messaufgaben übernehmen soll. Desweiteren werde ich noch ein paar weitere LEDs an den M128 hängen.
-Der ATMega128 soll die Systemspannung messen und die Funkstärke, wodurch der ATMega32 keinen Portexpander mehr braucht.

Mehr fällt mir im Moment nicht ein

jon

[Lunarman]

Also, ich war ne Woche nicht da, hab jetz die letzten dre iSeiten oder so nicht gelesen. Sieht sehr gut aus, aber das ist wohl eher ein Layout, Schaltplan wär anders...? Lässt du dir das wirklich ätzen oder wie?