Infrarotnavigation zum Finden der Basisstation (Hilfe!)

[MoeJoeHH]

Juhuuu!

Rechtzeitig zum Wochenende endlich mal eine Erfolgsmeldung: Die ursprüngliche Frage, weswegen ich diesen Thread eröffnet habe ist schon mal (halbwegs) geklärt. Meine Entladeschaltung funktioniert, nachdem ich mich mit einem alten Elektronik-Fuchs zusammengesetzt und ein anderes Verfahren zur Gleichrichtung eingesetzt habe, der Schaltplan meiner Entladeschaltung sieht nun folgendermaßen aus:

Bild hier  

Damit erreiche ich eine wirklich sehr schöne steile Flanke des zu messenden Pulses. Leider entsteht eine Totzeit von etwa 1ms am Anfang des Pulses, woran das liegt habe ich noch nicht herausgefunden (irgendwer ne schnelle idee?). Damit werde ich mich dann am Montag nochmal beschäftigen. Die Pulse sehen also folgendermaßen aus:

Bild hier  

Und weil ich nu so gute Laune habe, hier noch zwei Bilder so fürn Spass... einmal mein etwas konfuser Arbeitsplatz und der Connector von einem unvollstängig montierten Roboter (Genaugenommen fehlt so ziemlich alles, bis auf Räder und den einen Connector), man erkennt den Sender (für späteres Andocken zweier Roboter untereinander) und den Empfänger, der sowohl beim Basisstation- als auch beim Roboter-Docking-Vorgang zum Einsatz kommt.

Bild hier  Bild hier  


Moe

[vohopri]

@ moe: Gratuliere

@ sigo:

Hi Moe,
schau dir mal den TSOP7000 voN Vishay an.

anschauen ist ja gut, aber den scheints im Einzelhandel nicht zu geben. Vielleicht kennst du eine Bezugsquelle.

grüsse,
Hannes

[Michael]

Hallo vohopri,

anschauen ist ja gut, aber den scheints im Einzelhandel nicht zu geben. Vielleicht kennst du eine Bezugsquelle.

http://shop.embedit.de/product__508.php

Gruß, Michael

[vohopri]

Hi,

danke. Die scheinen auch an Privatkunden zu liefern. Hat wer Erfahrung mit denen? Leider sind die Lieferbedingungen ins Ausland - wie so oft - sehr ungünstig.

grüsse,
Hannes

[sigo]

@ moe: Gratuliere

@ sigo:

Hi Moe,
schau dir mal den TSOP7000 voN Vishay an.

anschauen ist ja gut, aber den scheints im Einzelhandel nicht zu geben. Vielleicht kennst du eine Bezugsquelle.

grüsse,
Hannes

Ich hab mir 3 Muster von Vishay schicken lassen
Tja, eigentlich brauch ich 4...muss ich wohl nochmal Muster anfragen..

Sigo

[sigo]

@Frank: Wär das Teil nicht auch was für Robotikhardware?

[vohopri]

Nun, sigo, ich weiss nicht, ob du das verrätst, aber ich frage einmal:

Mit welcher Begründung hast du dort um Muster nachgefragt? Bist du für die dort Privatbastler, Unternehmer, angestellter Entwickler?

Grüsse,
Hannes

[MoeJoeHH]

Hallo Leute, ich hab keine Ahnung, ob hier noch jemand reinguckt, aber ich berichte noch mal vom aktuellen Stand:

Also ich hatte ja schon eine einigermaßen funktionierende "Entladeschaltung" entworfen. Leider hatte diese das Problem, dass die Pulse erst nach ca. 1ms Verzögerung begannen. Des Rätsels Lösung war: Meine Entladeschaltung hat den Kondensator C15 aus der Empfängerschaltung auf GND entladen. Leider hat der IC TDA1596T an seinem Ausgang einen Ruhepegel (wenn kein IR-Signal reinkommt) von 2,7V. Der nachfolgende Spannungsbereichswandler wird am nichtinvertierenden Eingang mit 2,7V versorgt und hat eine asymmetrische Betriebsspannung (12V/GND). Kommt nun am invertierenden Eingang 0V an, versucht er negative Spannungen rauszugeben, was er nicht kann und irgendwie verschluckt er sich dann so, dass diese 1ms zustande kommt.

Also ums kurz zu machen, hier die ursprünglichen Pulse aus einigen Entfernungen (Winkel 0°)
Bild hier  

man erkennt, dass die Pulslänge mit der Entfernung stark variiert, bis zu 4ms dauert das ganze. Dank meiner glorreichen Entladeschaltung sehen die Pulse nun folgendermaßen aus:

(Achtung der Puls ist gleich lang, Skalierung ist ne andere!)

Bild hier  



D.h. ich habe eine schöne steile Flanke und auch die Pulslänge variiert nicht mehr so stark (max 300us). Nun muss ich mir nur noch Gedanken machen, wie ich die LED-Erkennung am besten programmiere (ich tendiere stark zur Pausen-Dauer-Methode) und dann kanns schon fst losgehen mit ersten Fahrversuchen... zumindest von meiner Seite aus.

Sollte weiterhin Intresse bestehen, würd ich auch weitere Schritte in dem Projekt einfach hier in diesem Thread weiter dokumentieren (die ursprüngliche Frage ist ja nun geklärt ).

Grüße Moe


----
edit:

PS: in der angegebenen Entladeschaltung hatte sich der Fehlerteufel gleich zweimal eingeschlichen:
1. Parallel zum Kondensator C5 habe ich vergessen den 100k-Arbeitswiederstand einzuzeichnen, der aus dem Strom durch Q2 und Q3 überhaupt erst die Spannung macht...peinlich
2. und noch peinlicher: Der Mittelabgriff vom Poti (R10) muss natürlich an den nichtinverierenden Eingang des Komparators und das Ende, welches in dem Schaltplan da dran ist, muss an GND.

...kommt davon, wenn man erst die schaltung macht und dann den Schaltplan...

[Michael]

Hallo MoeJoeHH,

ich hab keine Ahnung, ob hier noch jemand reinguckt, aber ich berichte noch mal vom aktuellen Stand

Sollte weiterhin Intresse bestehen, würd ich auch weitere Schritte in dem Projekt einfach hier in diesem Thread weiter dokumentieren

na sicher doch, ich bin sehr interessiert an eurem Projekt, da ich z.Z. an etwas ähnlichem arbeite.

Mir ist aber leider auch nach mehrmaligem Lesen nicht 100% klar, wie die Bake nun gefunden wird.
Ich fasse mal zusammen:
Drei Sende-LEDs bilden einen "Leuchtturm" mit 3 Sektoren. Da sich je 2 Sektoren überschneiden, sind es am Ende 5 Sektoren.
Der Abstand Roboter-Bake soll über die Signalstärke ermittelt werden.
Die Richtung des Roboters zur Bake wird dann über die unterschiedlichen Signale der 4 Empfänger (vorne,hinten,rechts,links) ermittelt?

Gruß, Michael

[MoeJoeHH]

Drei Sende-LEDs bilden einen "Leuchtturm" mit 3 Sektoren. Da sich je 2 Sektoren überschneiden, sind es am Ende 5 Sektoren.

Das stimmt, allerdings war mein Gedanke bisher nicht bei drei Sektoren, sondern bei drei LEDs, deren Sendebereiche sich überlappen, durch unterschiedliche Überlappungen bilden sich dann die 5 Bereiche. In der Simualtion mögen die ungefähr so aussehen wie das von mir gepostete Bild, in echt muss ich das noch vermessen, ich denke, dass das nicht ganz so sein wird. Vermutlich werde ich da noch einiges umändern müssen...

Der Abstand Roboter-Bake soll über die Signalstärke ermittelt werden.

hmja also so ähnlich. Die Signalstärke hängt auch vom einstrahlenden Winkel ab, so dass man keine absolute Position bekommt. Man kann aber die aktuellen Signalstärken an den einzelnen Sensoren des Roboters miteinander vergleichen, um entsprechend zu lenken. Und auch hier wieder: In der Simulation klappts, dass das auch in der Realität funktioniert muss ich erst noch beweisen.

Die Richtung des Roboters zur Bake wird dann über die unterschiedlichen Signale der 4 Empfänger (vorne,hinten,rechts,links) ermittelt?

Genau. Wenn er dann ausgerichtet ist, sollte hinten eigentlich nicht mehr viel ankommen.

und ein letzter quote:

na sicher doch, ich bin sehr interessiert an eurem Projekt, da ich z.Z. an etwas ähnlichem arbeite.

wie sieht denn das ähnliche Projekt aus? Und ist es Privat oder Schlue/Uni oder beruflich?



Gruß Moe

_____
edit:
OK, hab grad das Alter gesehen und glaube Schule mit gutem Gewissen streichen zu können