Am Anfang des Thread sind noch weitere Überlegungen zum Zusammenwirken der Beine. Es sind 3 Paare die die rechte und die linke Einheit bilden. Die Beine einer Einheit sind in ihrer Phase 120° zueinander versetzt.

Wenn die untere Kurve (für den Fuß) konvex ist dann gibt es einen Wechsel der Bodenberührung gerade bei 120°. Sie soll gleichzeitig so eben wie möglich sein, um den Schwerpunkt nicht unnötig anzuheben.

Die Geschwindigkeit soll während der Bodenberührung gleichförmig sein um den Schwerpunkt nicht unnötig zu beschleunigen und zu bremsen.
Die Geschwindigkeit soll speziell beim Aufsetzen und beim Abheben gleich groß sein damit die Füße in dem Bereich nicht klemmen oder gezwungen sind zu rutschen.

Das wären noch ein paar Randbedingungen die gewichtet und eingebracht werden können. Allein schon die Markierung der Übergabepunkte für die Bodenberührung in der Kurve könnte einen weiteren Einblick in den Ablauf schaffen.
Manfred