ZitierenIch verfolge dein Projekt stehts mit grösstem Interesse. Für mich ist dein Projekt klar unter den interessantesten 3 des ganze Forums.
Ich freu mich über jedes Update
So betrachtet hast wohl doch recht.
Aber es gibt schon wieder neuigkeiten der Version auf dem Vidoe (die eigentlich immer umfällt) ist nun ein Algorithmus gefolgt der absolut stabil läuft (selbst auf Untergrund wo keinerlei Haftung besteht Parkett und Lexan reiben halt nicht). Der erste Teil des Algotrithmus funktioniert damit schon mal sehr gut und an den Drehbewegungen wird zur Stunde noch gearbeitet. Außerdem wird die Beinaufhängung nochmal überarbeitet und hoffentlich verbessert.
Ich verfolge dein Projekt stehts mit grösstem Interesse. Für mich ist dein Projekt klar unter den interessantesten 3 des ganze Forums.
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Tja leider hat die Mathe für die Rotatorische Bewegung noch etliche Fehler enthalten daher gab es immer wieder Probleme. Unterm strich hab ich sie in der letzten Stunde neu gemacht. Jetzt müssen wir sie nur noch implementieren und hoffen, dass es nicht noch mehr Bugs gibt.
Aber Rückschläge gehören bekanntlich zum Geschäft und es ist immer wieder erstaunlich wie einfach doch eigentlich die Mathe dahinter ist wenn man es sich genau überlegt. Mehr als Pythagoras und Kosinussatz brauch man eigentlich nicht, von Sinus und Cosinus im rechtwinkligen Dreieck sollte man natürlich auch schon mal gehört haben.
Nun funktioniert auch die rotatorische Bewegung. Es können also entweder Koordinaten für einen Drehpunkt und ein Winkel wie weit drehen übergeben werden oder einfach ein Richtungsvektor mit entsprechendem Winkel.
Daraus errechnet sich der Phoenix selbst alle notwendigen Winkel für jedes Bein und jeden Servo. Alles passt in 800 Zeilen code.
Wie schon anderer Stelle gepostet hier noch kurz wiederholt, der Ablauf ist in etwas wie folgt:
1) Vorgabe von Systemhöhe und eben entweder Koordinaten oder Richtung. Wenn nur eine Richtung vorgegeben wird dann dreht sich der Roboter nicht sondern läuft gegebenfalls schräg nach vorn/hinten/etc.
2) Berechnen einer Achse auf der sich jeder Fuss bewegen muss um entsprechende Bewegung auszuführen.
3) Berechnen der dafür notwendigen Gelenkwinkel
4) Übergeben der Gelenkwinkel an die Servossteuerung und umrechnung in Impulse.
Das ganze läuft zum Teil in SPIN ab (für den Propeller) oder für die mathematischen Funktionen in Assembler. Auch die reine Servosteuerung (I/O-Line Steuerung) läuft in Assembler, da diese beiden Funktionsteile möglichst schnell laufen sollten. So kann alle 20ms ein Singal an die Servos gesendet werden (entspricht 50Hz).
Dieser Erfolg wird leider durch einen kleinen Umstand getrübt. Die Beine sind zu lang und erzeugen unschöne Hebelbewegungen, so dass der Roboter trotzdem wärend des Laufens noch etwas wackelt und scheinbar instabiel ist. Wenn ich ein absolut verwindungssteifes Chassie hätte, wurde sich da wohl nichts rühren (müsste dann wohl aus Aluminium sein). Auch ist in den Servohörnern selbst zuviel Spiel als, dass es zu 100% präzise wird.
Trotzdem ist mit diesem Programm jede Bewegung im Raum möglich und damit ein großer Teil dieses Roboters geschafft. Wenn ich eine ordentliche Kamera finde mit der man ein gutes Video erzeugen kann, dann gibts auch was zu sehen.
Als nächstes werd ich mich dran machen die Pheripheri (LCD, LED, Sensoren, Kamera etc) nach und nach zu implementiern.
hi HannoHupmann,
freue mich mit Dir!
Video schon fertig?
Darf auch ruhig etwas größer sein.
Die größere Ausführung z.B: bei Rapidshare hochladen (geht bis 100MB)
Dort bleibt es, glaube ich, 90 Tage nach dem letzten Download.
Die kleine dann auf Deine HP oder so - halt für die Dauer!
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Erst mal ne Kamera finden die ein ordentlichen Video auch erstellen kann. Bisher versuch ichs immer mit ner Digitalkamera im Videomodus. Leider ist die Qualität da immer etwas bescheiden.
Hi HannoHupmann!
Das nenne ich ja mal nen richtigen Spin-Erfolg, bravo! Und dafür, das es erst am Anfang der Testphase ist was das Laufen angeht, sieht das doch schon prima aus!
Was das Wackeln beim Laufen angeht, da bin ich auch immernoch am Wurschteln. Nachdem mein Bot z. Zt. steifer wird und ich softwaremäßig an einer Servokalibrierung sitze, hoffe ich, dieses Problem auch endlich mal im Griff zu bekommen.
Und mit ein wenig Glück bringt der Weihnachtsmann mir wenigstens 6 neue Servos *mirselberdiedaumendrück*. Die Blue Bird BMS 660 MG HS schauen mir recht interessant aus.
Gruß MeckPommER
P.S.: warte nicht zu lange mit dem Video! Folter ist nicht erlaubt
Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de
So liebe Fans
Oh, vorfreude \/
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