Meine Idee wäre die Phasenauswertung analog aufzubauen.
Also 2x Mikro + Verstärker + Bandpaßfilter.
Dieses Signal wird nun in ein Rechtecksignal umgewandelt - mittels OP Amp der ohne Rückkopplung in die Begrenzung läuft sollte das möglich sein.
Dieses begrenzte Signal kann man nun den Microcontroller zuführen, der daraus die Phasenverschiebung der beiden Mikrosignale berechnen kann.

Ich hab sowas noch nicht selbst ausprobiert, drum ist das Ganze für mich erstmal nur ein Gedankenexperiment.

Die Fehler, "Fremdgeräusche" und "mehrere Mücken" bleiben dadurch natürlich bestehen.


Dafür sollte die Auswertung mit dem Microcontroller relativ einfach sein.
Da der Robot sich ja in die Richtung der Fliege bewegt ist eine genaue Erfassung der Winkelabweichung gar nicht notwendig.
Es dürfte eine grobe Abschätzung der Richtung ausreichen.
Der Robot steuert dann so lange nach, bis die Abweichung 0° beträgt.