Hallo,

Ich möchte hier eine Idee vorstellen die mich in den letzten Tagen beschäftigt hat und möchte mit euch die machbarkeit diskutieren.

Wenn ich einen Roboter mit 2 Kameras ausstatte dessen abstand a= 20cm ich genaustens bestimme.

Anschließend lagere ich die beiden "Augen" Mechanisch so das sie nach oben, unten, links und rechts schwenken können. Anhand eines Schrittmotors oder anderen Sensoren sollte ich den Winkel des Auges nach oben/unten und links/rechts bestimmen können.

Dann die "Augen" mit einer Optik ausstatte an der ich den Brennpunkt der Linsen Verändern und bestimmen kann.

Wenn ich anhand einer Blende die Lichtintensität verändern kann und eventuell einige Filter wechselbar ( wie bei einem Scanner aus der Disco ) mache.

Dann sollte man doch ein vielseitigen Sensor haben.

Ich dachte das man nun: ( Laborbedingung Mensch vor einem Einfarbigen Tuch )

Anhand der Winkel der Augen, wenn beide versuchen einen Makanten Punkt genau mittig des entsprechenden Bildes positioniere, ließe sich doch die entfernung bestimmen.

Anhand vom Winkel alpha ( Auge links ) und Winkel beta ( Auge rechts ) ließe sich doch eine ungefähre entfernung bestimmen.

Alle Winkel in einem Dreieick ergeben 180° seite a ist bekannt ( Abstand der Augen ) und die Winkel der Augen kann ich an der Mechanik ablesen, nun kann man doch die restlichen beiden Seitenlängen ausrechnen und hat den Abstand zum Objekt.

Wenn ich bei einem Menschen zuerst den übergang vom Fuß zum Boden ausmesse und danach den übergang kopf mit hintergrund dann weiß ich die Strecke zwischen den beiden Punkten = größe der Person.

Nun eine Weitere überlegung:

Wenn ich einen Bestimmten Punkt Versuche anhand der Optik scharf zu stellen dann könnte man doch anhand der Brennweite auch den Abstand bestimmen oder? Wenn ja könnte der Roboter grobe entfernungsdaten erhalten obwohl er 2 unterschiedliche Dinge betrachtet.

Nun dachte ich daran z.B. Die Daten der Kammeras mit einem µC auszuwerten und somit zusatzinformationen zum eigentlichen Bild zu gewinnen.

Wenn etwas schwer zu erkennen ist dachte ich daran die Farbfilter einzusetzen vieleicht wenn die Kamera durch eine Blaue Scheibe guckt erkennt sie die Konturen besser.

Man könnte ja in verschiedenen genauigkeisebenen Arbeiten

Der Roboter schaut durch die gegend und jemand läuft ins bild nun guckt der roboter wer das Sein kann und zoomt auf das Eiförmige etwas im oberen virtel des Objektes. Macht einige Bilder zur auswertung mit dem Rechten Auge oder beiden. Mit dem "unbenutzten" Auge zoomt er das Auge des Objekts oder etwas anderes eindeutiges in seinem Gesicht an und stellt dieses Scharf nun hat er eine grobe entfernung zum Objekt und ein Bild des Gesichtes. Wenn etwas Genauer betrachtet wird benutzt der Roboter beide Augen und erhält 3 messwerte die Brennweiten der Beiden Augen + Die Winkelgeschichte und somit kann er den Abstand sehr genau ermitteln.



so das wars erstmal

g0nz00