Mein neuer Offroader :-)

[LuK-AS]

Na gut dann schreibe ich das ganze eben noch einmal

http://www.cwnet.de/download/Sann4WD...ollversion.jpg

Der gezeigte Screenshot ist von meinem Interface mit dem ich die verschiedensten Roboter steuern kann. Rechts oben kan man ein Bild des Bot reinladen und die Sensoren (rote Quadrate) am Bot positionieren, bei ansprechen eines Sensors wird das entsprechende Quadrat dann grün. Die Positionen und alle anderen Einstellungen werden in einer .INI Datei abgespeichert. So kann das Interface für jeden Roboter frei konfiguriert werden. Darunter (Sensor-Control) werden die analogen Sensoren ausgewertet und angezeigt. Das Com-Control erlaubt die Anzeige aller Daten die vom Roboter gesendet werden. Ebenso kann man auch Zeichen oder Strings an den Bot senden. Links unten, das kleine Fenster zeigt die Daten des oszilierenden Ultraschallsensors an, so kann eine kleine Karte der Umgebung erzeugt und als Bitmap abgespeichert werden. Rechts unten ist der Kompass, dieser ist mit einem Kompassmodul aus dem Robotershop verbunden und zeigt die Fahrtrichtung des Bots an.

Im nächsten Bild habe ich das Interface mächtig abgespeckt um den Sann4WD zu testen. hierbei habe ich nur die wichtigsten Funktionen implementiert.

http://www.cwnet.de/download/Sann4WD...estversion.jpg

Zu den Interfaces möchte ich noch anmerken, dass diese von mir selber programmiert wurden, Motzer hat ebenfalls seinen Teil dazu beigetragen und die Kartenerstellung des Ultraschallsensors programmiert.

Gruss Clemens

P.S.: Bitte Frank, lösche diesen Beitrag nicht wieder aus versehen *ganztiefduckunduntermTischversteck* [-X

Hi,

würdest du den Source Code für das Programm zur verfügung stellen, da ich anfänger bin im VB6 würd ich mich sehr freunen einen Ansatz für so ein Programm zu haben denn es sieht ja sehr interesant aus.

dc1mus@aol.com

MfG.

Sommer Ulli

[LuK-AS]

Hallo Ulli,

eigentlich würde ich den Code nicht unbedingt rausgeben, aber die abgespeckte Version stelle ich gerne zur Verfügung. Ich werde sie in den nächsten Tagen zippen und uploaden.

Gruss Clemens

[BKing]

@LuK-AS:
Welche Funkmodule benützt du eigentlich? Wie teuer waren sie und wie weit gehen sie (getestet?)?

[LuK-AS]

Hi BKing,

ich benutze die hier schon so oft angesprochenen AddLink Funkmodule. Die Reichweite mit ettlichen Hausmauern beträgt leider nur 20m im Freien bei freier Sicht sind es gute 100m allerdings muss ich auch dazu sagen, dass ich nur die aufgesetzten Metallblechantennen nutze, Ich würde gerne eine externe Antenne anschliessen, hab mich aber noch nicht schlau gemacht ob ich die Blechplatte abnehmen muss oder ob ich einfach ne externe Ant. dranknallen kann.

Nachtrag:
Schaut mal in diesem Forum wurde schon mega oft über die AddLinks gesprochen, leider sind diese Module bei Conrad nicht mehr erhältlich, aber irgendwer hier hat eine andere Quelle gefunden, gebt mal in der Suche AddLink ein.

[coolchip]

Das würde mich auch mal interessieren! Du hast zwar auf deiner Seite was zu den Funkmoduln geschrieben aber nicht welche das sind (Bestellnummer).

[LuK-AS]

Und wieder ein kleiner Beitrag zu meinem Offroader, auf dem nächsten Bild zeige ich mal einen Ausschnitt der Elektronik.

Bild hier  

Links ist das Hauptprozessorboard rechts daneben die serielle Tastatur und darunter das AddLink-Funkmodul. Ganz rechts im Bild ist der Netzverteiler zu sehen, auf dieser Platine werden 12V und 5V zur Verfügung gestellt. Das AddLink muss ich ja wohl nicht erklären, dazu gab es ja schon reichlichst Postings im Forum. Die Tastatur hat einen eigenen AT90S2313 und sendet seriell genau das Zeichen der Taste die gedrückt wurde, eine kleine LED (kaum zu erkennen über dem Tastenfeld) blitzt bei Tastendruck kurz auf.

Die Hauptplatine:
Ich fange mal rechts oben an, Spannungsversorgung mit 7805er, links daneben ein steckbares LCD mit 2x8 Zeichen, es kann abgezogen und jedes beliebige andere mit einem Pfostenstecker angeschlossen werden. Unter dem LCD ist der Max232 für die serielle Schnittstelle, diese ist an einer 2 poligen Stiftleiste (blaues und grünes Kabel) noch vor dem Max abgegriffen und zum AddLink gebrückt. In der Mitte das Herzstück, der ATMega16 (kann bei Bedarf gegen einen Mega32 ausgetauscht werden). Unter dem Mega16 sitz ein PCF8574 (I²C Portexpander) an dem die 6 Taster (links unten) angeschlossen sind. Die im Kreuz angeordneten Taster sind zum Steuern des Bots, vier Richtungen und in der Mitte Stop. Den roten Taster verwende ich um das Tastenfeld zu aktivieren (dazu komme ich aber noch). Unten am Rand der Platine gehen die 4 Steuerleitungen zu den H-Brücken ab. Rechts unten sitzen die beiden Potis mit denen ich ebenfalls das PWM-Signal für die H-Brücken einstellen kann. Die 6 Klemmen sind nochmal analoge Eingänge für die GP2D12 IR-Sensoren. Rechts neben dem Mega16 der Reset-Taster und die ISP-Schnittstelle, darüber nochmal 2 LED´s für irgendwelche Anzeigen.

Das serielle Tastenfeld:
Wie oben schon einmal erwähnt, besitzt das Tastenfeld einen eigenen Controller, somit kann bei Tastendruck ein String der jeweiligen Taste gesendet werden. Durch drücken des roten Tasters auf dem Hauptboard aktiviere ich den Menumode, hier kann ich die Werte für die beiden PWM-Kanäle auch über das Tastenfeld einstellen und im EEPROM des Mega16 abspeichern, genauso verfahre ich auch mit der Schaltschwelle der GP2D12, zudem kann ich manuell die Beleuchtung und die Cam ein- bzw ausschalten.

Auf dem nächsten Bild seht Ihr die beiden H-Brücken (links im Bild) die Relaisplatine (rechts) und den LED-Scheinwerfer (oben).

Bild hier  

Die H-Brücken:
Für das Betreiben der 4 Motoren verwende ich den LMD18201, er hat die Nennwerte 55V / 3A Dauer und 5A Peak. Zum Ansteuern bedarf es dann nur noch 3 Pins pro Motor, ein PWM-Signal, einen Port für die Drehrichtung des Motors und einen für die Bremse.
Die Treiber sind sehr einfach aufgebaut (steht alles im Datenblatt).

Die Relaisplatine:
Diese Platine habe ich zusammengebaut weil die Cam mit 8V betrieben wird und immerhin stolze 140mA zieht. Ebenso kann ich den LED-Scheinwerfer über ein Relais schalten. Eine Reserve hab ich dann noch für andere Verbraucher. Ein kleiner Buzzer gibt eine vorprogrammierte Tonfolge aus. Das ganze wird ebenfalls seriell angesteuert und empfängt vom Hauptprozessor das entsprechende Zeichen.

Der LED-Scheinwerfer:
den LED-Scheinwerfer hab ich mal gebaut aus Langeweile und hab ihm einen 2313er spendiert, so kann ich die LED´s steuern wie ich es will. Eingeschaltet wird der Scheinwerfer über ein Relais der o.a. Platine. Es sind 5 uuuuultrahelle blaue LED´s drauf in die man auf keinen Fall reinschauen sollte. Sie sollen der Cam bei absoluter Dunkelheit ein bisschen helfen.

Sooo, ich denke das reicht mal wieder um diesen Thread mit reichlichst Fragen zu verlängern *grins*

[Florian]

Cool! *sprachlos*

Wo bekommt man denn den LMD18201? Find ich nirgens

[Frank]

Hi LuK-AS,
den LMD18201 hab ich auch noch nie gehört. Kannst Du Link für Bezugsquele und Datenblatt posten?

Oben genannten Bild sind super, aber leider etwas zu groß für Forum. Kannst du die etwas verkleinern (max 650 Pixel horizontal).

Gruß Frank