Hallo alle zusammen,
ja, es wird so langsam Weihnachten.
Genau aus diesem Grund, und weil der erste Ansatz nun im Asuro steckt, hier mal auf die schnelle das ganze Zeug.
Die rechnende Funktion als Ausschnitt aus asuro_st.c:
Code:
/*****************************************************************************
FUNKTION: NaviCalc
Aufgabe: Funktion zur Berechnung der Navigationswerte.
Diese Funktion wird im ADC-Interrupt aufgerufen um die aktuellen
Positions-Koordinaten und Richtung vom Asuro anhand der Daten
der Odometrie zu berechnen.
Ausgewertet werden die globalen Variablen count36kHz_l .._r
Die Ergenisse werden in einer globalen Datenstruktur fuer die
Anwendung zur Verfuegung gestellt.
Parameter: seite Angabe, an welcher Rad-Seite der Tik gerade
aufgetreten war.
Global: count36kHz_l
count36kHz_r
V011 26.11.2007 Sternthaler
Funktion in erster Version
*****************************************************************************/
unsigned char NaviCalc (
unsigned char seite)
{
static double speed_last_l = 0;
static double speed_last_r = 0;
double speed_l;
double speed_r;
double speed, omega, zeit;
double omega_zeit = 0, speed_zeit = 0;
static double phase_x = 0;
static double phase_y = 1;
static double pos_x = 0;
static double pos_y = 0;
if (seite == RECHTS)
{
speed_l = speed_last_l;
speed_r = 10789.0 / count36kHz_r;
speed_last_r = speed_r;
zeit = count36kHz_r / 36000.0;
count36kHz_r = 0;
}
else
{
speed_l = 10789.0 / count36kHz_l;
speed_r = speed_last_r;
speed_last_l = speed_l;
zeit = count36kHz_l / 36000.0;
count36kHz_l = 0;
}
/*
Mittelere Geschwindigkeit
*/
speed = (speed_r + speed_l) / 2;
/*
Drehwinkel. Die 10.36 sind der Radabstand.
*/
omega = (speed_r - speed_l) / 10.36;
/*
Neue Phasenwerte berechnen
*/
omega_zeit = omega * zeit;
phase_x = phase_x - phase_y * omega_zeit;
phase_y = phase_y + phase_x * omega_zeit;
/*
Und endlich auch die neuen X- und Y-Positonen
*/
speed_zeit = speed * zeit;
pos_x = pos_x + phase_x * speed_zeit;
pos_y = pos_y + phase_y * speed_zeit;
MD_RAD_POS_HIST ((int)(pos_x * 100), (int)(pos_y * 100));
return 0;
}
Ich weiß. Noch wird mit Fließkomma gerechnet. Noch sind nicht alle notwendigen Rechenschritte vorhanden. Und auch bei der Berücksichtigung der beiden Tik-Zeiten-Zähler ist bestimmt noch ein dicker Fehler vorhanden.
Aber, das Ergebnis ist schon nicht allzu schlecht.
Die besten Zahlen stecken zur Anschauung im Excel-Diagramm.
@mare_crisium
Deine neueste Version V06 ist noch nicht gelesen. Ich schätze, dass ich somit um das Schätzen dann demnächst auch nicht herrumkommen werde. Ich schätze aber, dass dies auch wieder etwas dauern wird 
.
Zitat von
oberallgeier
... für die Trägheit des Dings, ...
Ich fühle mich geradezu angesprochen. 
P.S.: Ich glaube, der Asuro mit Taucheranzug ist noch nicht gebaut worden 
. Du erklärst die Probleme immer sehr schön bildlich. Klasse.
So, viel Spaß mit dem Codehaufen.
Gruß Sternthaler
Zitieren. Mit Linienfolgern habe ich mich noch nicht beschäftigt und hier kümmern wir uns darum, ein Fahrzeug ganz ohne Linie zu vorbestimmten Wegepunkten fahren zu lassen. Wenn Du das Thema Linienfolger von der mathematischen Seite her aufziehen willst, solltest Du einen separaten Thread in diesem KI-Forum aufmachen. Ich würde mich beteiligen und Du kriegtest bestimmt auch Unterstützung von Leuten, die das Problem schonmal durchdacht und gelöst haben.
Ich weis Grob was da abgeht, Vektoren und so, das Verlässt aber mein Bisschen Hochschulwissen das dafür Ausreicht irgendwelche lustigen Elektronen in irgendwelchen Feldern zu Berechnen, Theoretisch... Felder kommen erst nächstes Semester ^^
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