Oberallgeier,

Deine sehr anschauliche Beschreibung Deiner Arbeit gibt mir eine Ahnung davon, durch welchen transzendenten Mathe-Dschungel Du Dir einen Pfad freischlagen musstest. Puh! Euler lässt grüssen...

Daran gemessen, ist so ein einfacher Fahrroboter doch ein gutmütiger Einstieg in das Thema. Deine Analogie zwischen dem Programmaufbau und der Hierarchie auf einem Schiff trifft die Sache haargenau und ist sofort sinnfällig. Und ein kleiner Systemkern, der die Programme zeitscheibenweise verarbeiten kann, hilft enorm.

@Sternthaler,

danke für die Messdaten. - Wenn ich von meiner Reise zurückkomme, gucke ich sie mir genauer an!

Zum "Steckenbleiben": Ja, das kann passieren, wenn man mit dem Algorithmus den Roboter bis genau über das Ziel fahren lassen will. Mir fallen drei Gegenmassnahmen ein:
1. Wenn der Abstand zum Fahrziel einen Mindestwert unterschreitet bzw. die Fahrgeschwindigkeit zu gering wird, schaltet man zum nächsten Fahrziel weiter. Der Bursche fährt dann möglicherweise knapp am aktuellen Zielort vorbei.
2. Du sorgst dafür, das der Fahrgeschwindigkeits-Regler nie weniger als einen Mindestwert ausgeben darf, oder Null. Die "Null" (Stehenbleiben) darf er nur ausgeben, wenn auch der Abstand zum Ziel "Null" ist. Gemeint ist: Bis auf einen kleinen Restbetrag. Wenn noch weitere Fahrziele angefahren werden sollen, kann man, statt "Null" an die Motoren auszugeben, auch zum nächsten Fahrziel übergehen.
3. Du änderst die Methode zur Berechnung der Regelabweichung am Ortsregler: Bisher nahmen wir dafür die z-Komponente des Vektorproduktes aus Fahrrichtung und dem Abstandsvektor vom aktuellen Ort zum Zielort. Wenn Du nicht willst, dass die Fahrgeschwindigkeit vom Zielabstand unabhängig ist, dann kannst Du statt des Original-Abstandsvektors dessen Einheitsvektor nehmen. Die Geschwindigkeit bleibt dann immer gleich, aber die Fahrrichtung wird laufend angepasst. Musst nur aufpassen, dass Du rechtzeitig zum nächsten Fahrtziel weiterschaltest, sonst dreht das Ding um und fährt in Schleifen immer wieder über das aktuelle Fahrziel drüber! Solange die Batterie hält...

Das Gute an dem Einsatz von Reglern ist, dass es immer Möglichkeiten zur Anpassung gibt, ohne dass man den Überblick verliert.

mare_crisium.