Upps, schon wieder ist ein halbes Jahr verstrichen.
Hallo zusammen,
ich wollte nur einmal kurz ein kleines Zwischenergebnis vorstellen.
- Interrupts arbeiten weiterhin
- Die erste, einfache Version der Wegberechnung von mare_crisium ist vorhanden.
- Die komplette Grund-Datenermittlung läuft im Interrupt.
- Wegberechnung wird noch im main() zyklisch aufgerufen. Funktion NaviCalc() in asuro_st.c
Das Testprogramm macht folgendes:
- Warte auf Taste 1 (Von vorne gesehen die linke Taste)
- Asuro ca. 0,8 Meter gerade fahren lassen.
- Dann ca. 90 Grad-Bogen links.
- Nun ca. 1,2 Meter geradeaus
- Bogen rechtsrum fast 90 Grad
- Und noch ein gutes Stück ca. 1,2 Meter gerade.
- Asuro stoppt
- Warte auf Taste 2
- Daten an den PC senden. ==> Das sind die Positionsdaten!
Alle Bewegungen sind ohne Reglung und sollen genau so in den Positionsdaten wiedergefunden werden.
Alle Bewegungen sind noch NICHT zielorientiert. Hier ging es mir erst einmal darum die Messdaten zu ermitteln und darüber die Wegberechnung zu zeigen.
Und was ist? Das funktioniert recht überzeugend!
Gruß Sternthaler
P.S.: Ich hoffe, dass ich nicht erst wieder in einem halben Jahr schreibe ;-(.
P.P.S. Mittlerweile sind Bad, Gästetoilette, Flur, Küche und seit gestern auch das Wohnzimmer überarbeitet.
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