Algorithmen zur Bahnplanung

[oberallgeier]

Hi, Sternthaler!

Ach Du heilige Kuh, hab die referenzierten Threads gelesen. Ich komm mit meinen Vorschlägen ja total zuspät - und wenn Du/ihr schon seit Monaten rumbastelt - ich wollte eigentlich in drei, vier Monaten so ein Ding ans Laufen kriegen (mit Ausweichen). Diese Vorstellung scheint ja ziemlich aussichts-hoffnungs-sinn-los zu sein.

Trotzdem - gute Nacht!

[mare_crisium]

@Oberallgeier,

nu wirf' mal die Flinte nicht gleich in den Gen-Mais! Zum Laufen kriegst Du den ASURO sicher sehr schnell, z.B. als Linienfolger, als der er wohl ursprünglich auch konzipiert war. Keine Bange! Und danach hast Du dann die Kenne für die Kür!

@Sternthaler,

danke für die interessanten Threads, die Du angefügt hast. Dorothea hat für die Navigation im Grunde denselben Algorithmus gefunden wie ich. Logik ist halt eindeutig (meistens, jedenfalls ). Sie ist dabei nur einen schwierigeren Weg gegangen.

Dass das Auslesen der Sektorscheiben beim ASURO so vielen Leuten das Leben schwer macht, hätte ich mir nicht träumen lassen! Für die Navigation werde ich die Scheibe direkt auf die Innenseite des Rades montieren und über meine CNY70 + 1-Tansistor-Schaltung direkt an die Pins von digitalen Eingangsports anschliessen.

mare_crisium

[oberallgeier]

Hallo, mare_crisium,

@Oberallgeier,
nu wirf' mal die Flinte nicht gleich in den Gen-Mais! ...

Danke für die Unterstützung - aber ich bin in dieser Hinsicht eh zäh ... denke ich. Und komme auch mit längeren Projektlaufzeiten zurecht.

[quote="mare_crisium... Für die Navigation werde ich die Scheibe direkt auf die Innenseite des Rades montieren und über meine CNY70 + 1-Tansistor-Schaltung direkt an die Pins von digitalen Eingangsports ...[/quote]Also bei meinem Fahrrad und bei meinem Moped ist das VIEL einfacher gelöst - und DIGITAL - vermutlich bei Deinem auch.
==>> WARUM klebt man denn nicht kleine Magnete dran und liest das mit nem Reedkontakt aus? Oder raff ich schon wieder was nicht? Ich vermute nicht, dass die Drehzahl der Räder am Asuro höher ist als das Rad von meiner Bandit bei 200 kmh (ca. 30 1/sec) - und dort fliegt der Magnet auch nicht weg....

[oberallgeier]

Hallo, mare_crisium,

@Oberallgeier,
nu wirf' mal die Flinte nicht gleich in den Gen-Mais! ...

Danke für die Unterstützung - aber ich bin in dieser Hinsicht eh zäh ... denke ich. Und komme auch mit längeren Projektlaufzeiten zurecht.

... Für die Navigation werde ich die Scheibe direkt auf die Innenseite des Rades montieren und über meine CNY70 + 1-Tansistor-Schaltung direkt an die Pins von digitalen Eingangsports ...

Also bei meinem Fahrrad und bei meinem Moped ist das VIEL einfacher gelöst - und DIGITAL - vermutlich bei Deinem auch.
==>> WARUM klebt man denn nicht kleine Magnete dran und liest das mit nem Reedkontakt aus? Oder raff ich schon wieder was nicht? Ich vermute nicht, dass die Drehzahl der Räder am Asuro höher ist als das Rad von meiner Bandit bei 200 kmh (ca. 30 1/sec) - und dort fliegt der Magnet auch nicht weg....

[mare_crisium]

Buona sera, Oberallgeier,

es gibt ebensoviele Sensoren für die Drehzahl/Drehwinkel wie Wege nach Rom. Aktuell wird im Forum gerade der hier ausgiebig diskutiert:

Forum » Sensoren » Magnetischer Drehwinkelgeber

Gegen Reedkontakte ist nix zu sagen, solange die Bandbreite ausreicht und für Entprellung gesorgt ist. - Na, Du weisst ja wie das ist: Man muss versuchen, unter den vielen in Frage kommenden Messverfahren das mit den wenigsten Nachteilen herauszufinden. Den idealen Sensor gibt's für keine Messaufgabe.

mare_crisium

[Sternthaler]

Hallo oberallgeier,
auch ich stimme mare_crisium zu, dass der Gen-Mais keinesfalls das Ziel der Flinte werden soll.
Zäh sein, ist tatsächlich der spannendere Weg. Zum Glück ist bei mir der Asuro nur ein Hobby und ich mache mir da keine Projekte raus. Was mir in den Sinn kommt, lasse ich oder gehe da mal dran. Dann können es eben auch 2 1/2 Jahre werden, um die ODO-Dinger (und den Rest) möglichst komplett auszuquetchen. (Genau das liebe ich am Asuro. Das Forum hier hat gute Ideen und so kann man ewig dran bleiben.)

Hallo mare_crisium,
na ja, ob man denn wirklich so lange an einer ODO-Scheibe verbringen sollte wie ich, möchte ich bezweifeln. Deine Idee bzw. die Magnet-Idee von oberallgeier, die Bewegung etwas einfacher zu ermitteln ist ja nun mal nicht im Asuro realisiert. Wahrscheinlich wollten die Erfinder noch die letzten beiden AD-Wandler nutzen und etwas Spielraum zum spielen mit einer weiteren Sensorik einbauen. Bei mir haben sie damit wohl einen treuen Anhänger gefunden

Zum Prinzip der ODO-Scheiben beim Asuro mal ein Wort.
Wenn man sich in einer Umgebung mit so halbwegs gleichbleibender Beleuchtung aufhält, dann ist da eigendlich überhaupt kein Problem. Von total dunkel bis zu einem taghellen Raum, allerdings ohne direktes Sonnenlicht, decken die Sensoren alle Umgebungslichverhältnisse ab, ohne dass man sich die Finger brechen muß.
Unter ASURO emittelt Werte für Lib V2.70 myasuro.h selber habe ich mal ein Programm zum Ermitteln von optimalen Schwellwerten der ODO-Daten (und anderen Werten für die Asuro-LIB) abgelegt.
(Ist übrigens mein erster eigener Thread (von 2-en) nach 2 Jahren hier im Forum. Da sieht man mal wie wenig ich hier mache. )

Gruß Sternthaler

[Sternthaler]

Hallo zusammen,
hier hat inka gestern eine schöne Lösung für die Asuro-Odometrie mit einer Durchlichtmessung (oder wie auch immer das heißen mag. Gabellichtschranke?) gezeigt.
Etwas weiter oben sind seine Messdaten dazu.

Ich selbst bin dabei die X-, Y-Koordinatenberechnung nun im Interrupt zu 'versenken'. Ist etwas fummelig und dauert bei mir immer etwas länger.

Mit Gruß und 'Gute Nacht'-Wünschen
Sternthaler

[mare_crisium]

Buona sera, Sternthaler,

nur damit die Zeit während des Bastelns nicht zu lang wird: Hier ist der Algorithmus mit verbesserter Schätzgenauigkeit. Jetzt ist schon in Formel (8) die Geschwindigkeitsdifferenz der Räder berücksichtigt, was eine deutliche Verbesserung bringen sollte. Dann gibt es noch eine Formel (8a), die auch die Änderungen der Radgeschwindigkeiten (also die Beschleunigung) während der Zeit zwischen zwei Berechnungsläufen berücksichtigt, das ist interessant, wenn man grössere Zeitintervalle zwischen den Berechnungen braucht. Für's erste sollte es aber die neue (8) tun.

Wie geht's denn so voran?

Ciao,

mare_crisium

P.S.: Das System erlaubt mir keine Uploads mehr, weil ich meine "Upload Quota Grenze von 3 MB erreicht" hätte. Weisst Du, was ich da machen muss?

[Sternthaler]

Guten Morgen mare_crisium,

ich schätze mal, dass du dich an Frank oder einen anderen Systembetreuer wenden musst, wenn du die 3 MB voll hast. Bei mir hatte sich damaltor um meine Sorgen gekümmert.
Prinzipiel kannst du Dateien auch auf eigenem Speicher im Internet ablegen, und einen Link da hin machen.

So, ich muss zur Arbeit.
Gruß Sternthaler

P.S.: Interrupt ist noch nicht fertig. Im Moment bin ich der Retter in der Firma für 3 Inbetriebnametrupps beim Kunden. Wird immer so 20 - 22 Uhr bevor ich zu Hause bin.

[Sternthaler]

So, da bin ich mal wieder.
2 Trupp's sind erfolgreich von der Front wieder im Büro. Spätschichten reduzieren sich somit auf ein Drittel.

Am Interrupt konnte ich somit noch nicht viel weiter machen. Allerdings bin ich auf ein Problem gestoßen, das mir Kummer macht.
Da nun mal 2 Räder gleichzeitig betrachtet werden wollen, um zu X- und Y-Koordinaten berechnet zu werden, stehe ich vor folgendem Problem:
- Ein Rad meldet einen Tik.
- Die verstrichene Zeit ist dann bekannt.
- Was aber muss für die andere Radseite in den Formeln eingesetzt werden?
Noch ist ja keine neue Messung gültig, da die Drehung vom Rad bis zum erreichen des nächsten Tik's ja noch ungewiss ist. Also kann man auch nicht einfach die bis dahin vergangene Zeit dieser (anderen) Seite nutzen.
Also kann ich auch noch nichts ausrechnen.

Meine Überlegung geht dahin, dass ich eine 'unendlich' große Zeit, und somit einen Fahrweg von 0, annehme.
Excel liefert mir dann aber nur ein Eiern vom ganzen Asuro, oder bei zu groß geratenem 'unendlichen' Wert, mir unverständlich gigantisch große Koordinaten als Ergebnis.
(Ja, ja, erst eiert nur die Odo-Scheibe, und nun der ganze Asuro. Bald behaupte ich noch, dass die Erde um die Sonne eiert. Äh, Kopernikus hat da schon ein Copyright drauf.)

Zur Anschauung mal ein Excel-Blatt im Anhang (was auch sonst).

@mare_crisium
Es gibt eine Lösung für das Problem mit den 3MB. Hier kannst du darüber etwas lesen. Im Vorfeld hatte ich mit Frank eine sehr zuvorkommende Korrespondenz. Deshalb habe ich hier auch kein schlechtes Gewissen den Link zu legen. (Sagt man so?)

Gruß Sternthaler