ZitierenKlar, das Problem ist, das man 2 Sensoren hat, die wirklich Punktgenau messen, da gibts einige Problemfälle.
1. Wenn die Laser (o.ä. ich nenn sie jetzt mal immer laser) einen bestimmten Winkel haben, werden sie sich irgendwann schneiden, es ergibt sich nur ein Punkt, was eigentlich kein Problem ist, aber wenn der Gegenstand noch weiter weg ist kreuzen sich die Strahlen und es erscheinen 2 Punkte. Der Roboter kann nun nicht entscheiden gekreuzt oder nicht, daher wären 2 verschiedene entfernungen möglich. Abhilfe würde z.B. ein 3. Laser schaffen, der über der kamera angebracht ist und schräg nach unten leuchtet, so das nach der "Kreuz-entfernung der Punkt unterhalb, vorher überhalb des Mittelpunktes liegt. Oder man könnte die Laser zwar mit gelichem Winkel, aber leicht höhenversetzt anbauen, so das man entscheiden kann höherer von Links, niedriger Punk = Rechts...
was eine etwas einfachere Methode wäre.
2. wenn die Beiden Punkte versetzt auftreffen ist das im Grunde kein Problem, ein Problem ist aber , wenn der LAser so schräg befestigt ist, dass er hinter ein Hinderniss leuchtet, was von der Kamera nicht gesehen werden kann --> ein Punkt verschwindet...
3. Dünne/schmale Hindernisse werden nicht zwnagsläufig erkannt, aber sowas lässt sihc vermutlich auch mit dem Sharp cniht lösen, sondern nur mit Ultraschall...
MFG Moritz
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