Entfernungsmessung per Kamera und zwei Rotlichtlasern?

[Christian Sturm]

@moritz

Das kommt darauf an welche Arbeitsgeschwindigkeit du benötigst.
Beispielsweise für Visual Basic gibt es einen Assembler-Source der zwei Bilder miteinander vergeleicht, und die Differenz herausfiltert.

Bei Bildern der Größe 720x576 komme ich auf meinem System 2,53Ghz P4 auf etwa 60 Bilder/s.

VLG Chris

[Manf]

Die Laserstrahlen werden Von "zuweit" außen nach innen.... invertiert paralel bewegt... also daß sich die Punkte nähern. Der winkel der Laser muß erfasst werden. Ebenso der Beginn der Messung. In dem Moment an dem sich die Laserpunkte treffen endet die Zeitliche Messung. so kann man aus der zeit die entfernung messen.

Mit Bewegung, Überprüfung des Treffens der Punkte und der Messung der Bewegung erhält man eine Reihe von weiteren Meßgrößen die nicht zur Steigerung der Genauigkeit gegenüber dem anfangs beschriebenen Verfahren beitragen.
Eine Verbesserung ist damit zunächst nicht zu erreichen.
Manfred

das dürfte aber das LAser verschwindet hinter Stuhlbein Problem lösen, da sich der Focuspunkt (Lasertreffen) von weitweg auf nah vor die Kamera bewegt.... so wird immer der dichteste Punkt ermittelt....

Denke ich mir... *grübel*

VLG Chris

[Manf]

das dürfte aber das LAser verschwindet hinter Stuhlbein Problem lösen

Laser und Stuhlbeine vertragen sich manchmal eher gar nicht.
Manfred

ok dann lassen wir das ganze ding komplett rotieren....
...dann klappts aber

[Manf]

so etwa? ............. [flipv:8f5df03fbf] [/flipv:8f5df03fbf]
Manfred

[RCO]

Also ich finde die Anfangsidee noch am sinnvollsten. 2 Laser leicht höhenvesetzt, damit man sie unterscheiden kann!
Diese haben einen gewissen Winkel und kreuten z.B. bei einem geeichten Wert 1m oder so.
Sind also beide Laserpunkte genau übereinander ist der Abstand 1 m.
Ist der obere Laser(blau) Linkspunkt links und der untere(rot) rechts, ist der Abstand größer ein 1 m, andernfalls kleiner. Über d1 und d2 sollte man einen Durchschnittswert erhalten. Verschwindet einer der beiden Punkte ist immer noch ein zweiter da.

DER NACHTEIL:

Bei kreuzenden Lasern ist der Nachteil, dass der Erfasste Raum je nach Abstand des Objektes Schwankt, im schlimmsten Fall, leuchten beide Laser genau durch ein Schlüsselloch, weil sie sich da kreuzen, und der Roboter denkt, dass da kein Hinderniss ist, oder so.

Verschwindet einer der Punkte, gibt es 2 Fälle:

1. er verschwindet hinter einem Stuhlbein, ein nahes Hinderniss (je nach Winkel der LAser auch ein fernes oder mittelmaß)

2. Ein Objekt ist soweit weg, dass der Laser außerhlab des Sichtbaren bereiches der Kamera auf ein Objekt trifft, also zu weit Links oder rechts

Nun muss man entscheiden welcher der beiden Fälle eintritt, oder die Winkel geringer, die Laser paralleler anordnen.

MFg moritz

EDIT:
Den Laser schwenken zu lassen, würde einige Probleme lösen, man würde um den Roboter herum alle Abstände bestimmen, und könnte direkt herausfinden, wohinter der Laser verschwunden ist...
allerdings ist das ganze vermutlich schon aufwendig genug.

[Fränki]

Schaut euch mal dies an ist das nicht OK?

https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=353

Hat keine drehenden Teile und bringt einiges an Information: Position eines Hinderniss und Entfernung
Gruss Frank

[pebisoft]

alles sehr ungenau. man muss noch dran arbeiten. der obige aufwand ist zu gross.
mfg pebisoft

[RCO]

Also ich finde das schon interessant, aber auch hier schwankt die größe des erfassten Raumes vom Abstand. Ist er nah, erkennt er keine niedrigen Gegenstände, ist ein Objekt zu weit weg, leuchtet der Laser auf den Boden.
Nochmal meine Frage, wie schwierig ist es denn, diese Striche in Vektoren umzurechenen usw. gibt es hier jemanden, der das kann bzw. schon gemacht hat. Also ich denke, dass das Rechnen mit den Punkten einfacher ist, weil linear, auf der anderen Siete lässt sich mit so einem Strichlaser natürlich gleich ein größerer Raum überwachen.

Nötig bei diesem Verfahren ist doch nur ein Diagramm zu erstellen, ein Abbild des Laserstriches in einem koordinatensystem, dann weiß man gleich, (desto höher der Strich desto näher), wie weit man fahren kann. Hm... eigentlich ein simples Konzept, gefällt mir.


MFG Moritz