Zitat von sigo
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Zitieren@Klingon77
Anstatt die Amplitude grösser zu machen, könnte man auch das Ausgleichgewicht schwerer machen.Um dem seitlichen Kippen entgegenzuwirken hätte man, bedingt durch den größeren Weg sicherlich mehr Zeit. Die Amplitude der Auslenkung des Ausgleichgewichtes müsste dann aber ebenfalls größer ausfallen - oder?
Eigentlich sollte aber beides nicht erforderlich sein.
Mit der höheren Schwerpunkt und dem dadurch langsameren Kippen, möchte man ja eigentlich erreichen, dass man das Kippen schon früher ausgleichen kann, weil man dann gerade noch nicht soviel Ausgleichkraft (also Amplitude und Gewicht) braucht.
Das Problem an der ganzen Geschichte ist, dass man hier jede Menge Faktoren berücksichtigen muss, die sich alle gegenseitig beeinflussen.
Eine Regelung um dem Kippen entgegenzuwirken benötigt Zeit. Die hängt u.a. von den verwendeten Sensoren und der mechanischen Reaktionsgeschwindigkeit.
Durch einen höheren Schwerpunkt erreicht man ein langsameres kippen, braucht allerdings bei gleichen Kippwinkel entweder mehr Ausgleichgewicht oder mehr Amplitude. Ausgleichgewicht und Amplitude beinflussen amer wieder die mechanische Reaktionsgeschwindigkeit der Regelung.
Der Kippwinkel darf nicht zu gross werden, weil man ihn dann "kraftmässig" nicht mehr ausgleichen kann, er muss aber eine Mindestgrösse haben, damit die Sensoren ihn überhaupt erfassen können.
Ein hoher Schwerpunkt wirkt sich auf die Massenträgheit und damit auf die Kippgeschwindigkeit, aber auch auf die benötigte Kraft zum Gegensteuern aus.
Zu klein darf die Massenträgheit nicht sein, weil man die Regelung nicht beliebig schnell machen kann, beliebig gross kann man sie natürlich auch nicht machen.......
Ich würde sagen, dass ist ein Gleichungssystem mit lauter unbekannten und nicht lösbar.
Und das Kippen quer zur Fahrtrichtung ist ja nur ein kleiner Teil des ganzen Monowheel-Systems
Ich glaube das Beste ist, du planst erst mal weiter, bis das Ganze so aussieht wie es aussehen soll und alles dran ist was dran soll.
Dann kann man die ganzen Massen, Massenträgheiten usw. berechnen und versuchen die passenden Regelungen zu entwerfen.
Dann wird sich ja rausstellen, ob und wenn ja, was geändert werden muss und in welche Richtung man noch optimieren kann.
Das hätte bei der Hinderniserkennung den Vorteil, dass die Sensoren automatisch in verschiedenen Höhen nach Hindernissen scannenIch glaube ein Pendeln des Innenteiles in/gegen die Fahrtrichtung ist nicht zu vermeiden und sollte auch weiter nicht schlimm sein.
Bei den "großen", bemannten Monowheels wird das auch in Kauf genommen.
Da sollte man dann aber aus Sicherheitsgründen ein Schutzgehäuse drum machen.Ein zusätzliche, schnell drehende Masse sollte ebenfalls zur Stabilität, insbesondere bei geringen Geschwindigkeiten beitragen.
Beri der "Schwungscheibe" wäre auch interessant, ob man die nicht für mehrere Zwecke verwenden kann:
a) Zur Richtungsstabilität und Kippstabilität
b) Wenn sie im Zentrum aufgehängt ist und entgegen der Fahrtrichtung dreht, würde sie dem Drehen des Stators entgegenwirken, d.h. man könnte bei der Beschleunigung mehr Moment aufbauen.
Ich weiss allerdings nicht, ob es nicht die Wirkung von a) aufhebt, wenn sich Rad und Schwungscheibe entgegengesetzt drehen.
c) Wenn man die Schwungscheibe quer zur Fahrtrichtung bewegbar macht, könnte man sie zum Ausgleich der Kippbewegung verwenden.
Die Schwungscheibe müsste hier eigentlich effektiver sein, als wenn man dafür zusätzlich ein einfaches bewegliches Gewicht verwendet. Hierfür wäre es allerdings günstiger, wenn die Scheibe oberhalb des Zentrums aufgehängt ist. Eventuell könnte das dann auch gleich die Lösung zur Lenkung sein. Wenn die Geschwindigkeit hoch genug ist, lenkt man Zweiräder ja auch dadurch, dass man sie kippt.
d) Wenn man die Scheibe wie in c beweglich macht, aber in Fahrtrichtung vor oder hinter dem Zentrum aufhängt, könnte sie eventuell auch verwendet werden um das Monowheel um die Kurve zu drücken.
Bei langsamer Fahrt könnte auch das die Lösung zur Lenkung sein.
Macht man bei Zweirädern bei langsamer Fahrt ja auch so (jedenfalls mit dem Vorderrad)
Überall gleichzeitig kann die Scheibe natürlich nicht sein, aber wenn man sie für mehr als nur a) einsetzen könnte, wär das ja schon ganz praktisch.
Fraglich ist allerdings, ob ich hier nicht einen Denkfehler drin habe.
Einerseit erscheint es mir logisch, dass man die Schwungscheibe durch Ihre Richtungsstabilität zum Lenken verwenden kann, indem Sie das Rad aus dem Geradeauslauf drückt.
Andrerseits erscheint es mir aber auch unlogisch, dass man sie zum Lenken einsetzen kann, weil die Schwungscheibe ja gerade nicht von der Richtung abweichen will.
Das Rad in eine andere Richtung drücken und dann loslassen sollte auf jeden Fall funktionieren, allerdings nur einmal
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