Mono Wheel Bot

[oberallgeier]

Hei Klingon77,

erstmal die üblichen Glückwünsche zu den Klasse Teilen! Allmählich frage ich mich, wie Du die Fussrasten an den beiden unteren Streben anmachen willst - weil ich doch annehme, das Ihr nach der Inbetriebnahmephase das Teil als Konkurrenz zum Segway fahren werdet !?!?!?

... Welche Motoren?
...
3) ... Abtriebswelle ... Zahnriemenscheibe drauf ...
...
5) Wenn möglich beidseits kugelgelagert
...

Also WENN Zahnriemenscheibe dann MÜSS(TE) eine Kugellagerung her. Sonst läuft das Teil nicht sehr lange. Notfalls wäre es für Dich kein Problem, eine kleine elastische Kupplung zu einer SAUBER gelagerten Antriebsscheibe zu bauen. Denn ich fürchte, dass in der von Dir avisierten Motoren-Klasse eine stabile Lagerung nicht erhältlich ist.

[ElTransistor]

hi!

als erstes wollte ich mal sagen, dass ich diesen thread und den mit dem hexapod von anfang an verfolgt habe und es mir echt gut gefällt wie klingon das dokumentiert, da lernt man echt viel über das thema (und wird ein bisschen abgeschreckt weils so kompliziert aussieht )

ich wollte nur was zur lenkung sagen, ihr wollt es doch mit zusätzlichen gewichten machen? wie wäre es, wenn ihr das schwungrad selbst auslenkt?

du könntest es seitlich kippbar machen und ein servo anklemmen, dann müsste sich der bot in die entgegengesetzte richtung neigen...

falls mein vorschlag dumm war oder ihr das sowieso vorhattet, bitte einfach irnorieren


julian

[Murdoc_mm]

falls mein vorschlag dumm war oder ihr das sowieso vorhattet, bitte einfach irnorieren

Dumm isses nich aber vorhaben tun wir es auch nich ( igendwas klingt komisch an diesem Satz). Diese Lösung ist mechanisch zu schwierig würde ich sagen (zu viele bewegliche Teile).

[ElTransistor]

naja, eigentlich sind bei einem zusäzlichen gewicht doch noch mehr bewegliche teile dran.. ich weiß zwar noch nich wie eure schwungscheibe im endeffekt aussehen wird, aber wenn ihr sie nicht zu weit von dem motor der sie antreibt einbaut, könnt ihr die ganze konstruktion relativ problemlos kippen lassen. ja, einfacher gesagt als getan, ich weiß

[Klingon77]

hi,

Hi,
wir machen uns das Leben ein wenig einfacher, da wir als Reifen eine Kugel benutzen werden. Daher ist das ganze relativ wankstabil. Lenken werden wir durch eine Schwerpunktsverlagerung nach links oder recht. Das gleiche System wollen wir auch zur elektronischen Dämpfung der Wankbewegung nutzen.
Gruß, CowZ

Wow! ist ja viel einfacher - auf den ersten Blick!

Eine komplett geschlossene Kugel?
Wie bringt Ihr die Sensoren an?

Evtl. könntet Ihr im Inneren der Kugel eine dreirädrige Omniwheel Plattform verbauen. Dann braucht Ihr keine Gewichte zu verschieben.

Freue mich schon auf die Konstruktionsbilder!

Und sie sollten nicht zu groß sein. Länge max. etwa 50-60mm und Durchmesser vielleicht 40-50mm. Sonst können wir die Schwungscheibenmotoren nirgens platzieren (man bedenke das noch eine Riemenscheibe drauf muss und noch ne Motorhalterung zwischen Motor und Riemenscheibe und das alles zwischen den beiden Schwungscheiben).

Man... die Länge habe ich glatt vergessen. Mit etwas längeren Zahnriemen könnten wir die beiden Motoren auch außerhalb der Schwungscheiben plazieren.

Also WENN Zahnriemenscheibe dann MÜSS(TE) eine Kugellagerung her. Sonst läuft das Teil nicht sehr lange. Notfalls wäre es für Dich kein Problem, eine kleine elastische Kupplung zu einer SAUBER gelagerten Antriebsscheibe zu bauen. Denn ich fürchte, dass in der von Dir avisierten Motoren-Klasse eine stabile Lagerung nicht erhältlich ist.

Hi @oberallgeier
Du meinst ich kann die Zahnriemenscheibe nicht direkt auf die Motorabtriebswelle setzten?

Die Radialkräfte wären zu groß?
Die Befürchtung hatte ich auch schon.
Deshalb auch beidseits kugelgelagert.

Obwohl Gleitlager evtl. größere Kräfte aufnehmen können. Ich traue halt Kugellagern eine längere Laufzeit zu. Außerdem sind sie wartungsfrei.

Also noch ein Lagerbock mit der Antriebsriemenscheibe und zwischen Motor und dieser Lagerung eine Kupplung zum Ausgleich des Radialversatzes?


Wie beurteilst Du die benötigte Motorleistung für eine ca. 850 Gramm schwere Schwungscheibe?
Kannst Du dazu eine - unverbindliche - Aussage treffen?

und wird ein bisschen abgeschreckt weils so kompliziert aussieht

...wie wäre es, wenn ihr das schwungrad selbst auslenkt?

du könntest es seitlich kippbar machen und ein servo anklemmen, dann müsste sich der bot in die entgegengesetzte richtung neigen...

julian

es ist nicht so kompliziert, wie es aussieht!
Das habe ich nur so geschrieben und fotografiert, um mich wichtig zu machen

Nö, ist ganz einfacher Maschinenbau auf "Vorkriegsniveau"!

In der Mechanik ist es -fast- genauso wie in der Elektronik.
Das große Problem wird in viele kleine zerlegt (Baugruppen)
Diese werden dann einzeln abgearbeitet.

Persönlich möchte ich auch (wenn möglich) so bauen, daß es für eine sehr lange Zeit problemlos läuft! Ich mag keine halben Sachen.

Das ist aber nicht immer notwendig - schau Dir mal @Radbruch´s Studien an (Monoleg). Da wäre meine Bauweise vollkommen fehl am Platz.

Nur nicht abschrecken lassen! Übung macht den Meister!


An ein komplettes neigen der Schwungscheiben habe ich ehrlich gesagt noch gar nicht gedacht.

Ich finde die Idee gar nicht mal so übel!

Nun haben wir uns aber auf ein/zwei potentielle und vielversprechende Lenksysteme festgelegt, die wir mal austesten werden.

Es ist aber schön zu wissen, daß es noch Alternativen gibt!


liebe Grüße, Klingon77

PS:
sehe gerade: Seite ist umgesprungen.
Bitte die Motorfrage auf der Seite 7 nicht überlesen.

[ElTransistor]

na du hast es ja gelernt wie ich gelesen habe, da hast du leicht reden nein ich denke du sollst dich mal nich so runtermachen, das is schon ne saubere arbeit was du da ablieferst

wenn mein vorschlag genommen wird würde es mich natürlich sehr freuen, muss aber nich

motoren: wenn ich die eigenschaften die du genannt hast bei conrad suche, spuckt es mir das hier raus:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222361

hat so ziemlich alles was du verlangst, ob 20€ für nen motor allerdings bezahlbar sind weiß ich nich. evtl gibts den ja irgendwo anders billiger..

[oberallgeier]

... als Reifen eine Kugel ... Wow! ist ja viel einfacher ... komplett geschlossene Kugel?
Wie bringt Ihr die Sensoren an?

Dazu hatte ich (glaub ich) Murdoc_mm den Verweis genannt zum Scientific American - dort hatte ich über den ball-bot gelesen. Murdoc_mm hat das vor ein paar Seiten (!! wir schreiben reichlich viel hier) das Bild nochmal zitiert.

... die Zahnriemenscheibe nicht direkt auf die Motorabtriebswelle setzten?
Die Radialkräfte wären zu groß?

Solange es keine zuverlässigen Werte für die Tragfähigkeit des Motorlagers und die übliche Belastung durch den Riementrieb gibt, sind Aussagen recht unzuverlässig. Den Riementrieb kann man sicher rechnen, die Daten zum Motorlager - da glaub ich eben nicht an verfügbares Material. Wär schade, wenn Du plötzlich Lagerprobleme hättest. Und der Antrieb wird sicher recht gut belastet.

Also noch ein Lagerbock mit der Antriebsriemenscheibe und zwischen Motor und dieser Lagerung eine Kupplung zum Ausgleich des Radialversatzes?

Bei Deinen Künsten ist das vielleicht eine ernste Überlegung wert. Vielleicht unter dem Motto: liebe Vorsorgen als Ableben.

Wie beurteilst Du die benötigte Motorleistung für eine ca. 850 Gramm schwere Schwungscheibe? Kannst Du dazu eine - unverbindliche - Aussage treffen?

Mannooo - ach was, ich gebs dem Konstruktionsleiter - der ist mir eh noch was schuldig. Und der kann Antriebe relativ gut rechnen (aber meist so ab 100 kW und über 200 kNm). Ich werd mich bemühen.

[damaltor]

ElTransistor, die blaue taste ist dazu da, beiträge an die moderatoren zu melden... ich vermute mal nicht dass du deinen beitrag gelöscht haben willst.. XD

[Murdoc_mm]

Hi,

wir machen uns das Leben ein wenig einfacher, da wir als Reifen eine Kugel benutzen werden. Daher ist das ganze relativ wankstabil. Lenken werden wir durch eine Schwerpunktsverlagerung nach links oder recht. Das gleiche System wollen wir auch zur elektronischen Dämpfung der Wankbewegung nutzen.

Gruß, CowZ

Jetzt bin ich doch etwas verwirrt. Ihr wollt nicht zufällig sowas hier bauen: http://video.google.de/videoplay?doc...arch&plindex=0

Klingon77 hat was mit Omniwheels erwähnt, also wie der hier: http://video.google.de/videoplay?doc...arch&plindex=0

[ElTransistor]

ElTransistor, die blaue taste ist dazu da, beiträge an die moderatoren zu melden... ich vermute mal nicht dass du deinen beitrag gelöscht haben willst.. XD

ähm nein hab ich sicher nich, aber ich wollte die edit taste drücken und da die blaue taste weder beschriftet ist noch irgend eine abfrage kam wusste ich auch nich was ich damit verursacht hab.. sry