Mono Wheel Bot

[oberallgeier]

Grüß Dich, mic, hallo Klingon und Murdoc_mm,

...Bei meinem Modell ... Antrieb ungeregelt, ... immer in extreme Schwingungen.
... alles muss möglichst tief angebaut sein...

mic, Du hast völlig recht mit dem tiefen Schwerpunkt.

Bei Deinem Modell, sofern ich das sehen konnte, war der Schwerpunkt Deiner Antriebseinheit relativ nahe dem Drehpunkt der Antriebseinheit. Je näher der Schwerpunkt dem Drehpunkt kommt - umso langsamer schwingt das Pendel. Mir scheint genau das dann die Erscheinung zu sein, die bei Dir zum Aufschaukeln führte.

Der Effekt der längeren Schwingungsdauer bei kürzer werdendem Pendel (Abstand Drehpunkt <-> Schwerpunkt) ist einfach erklärt. Der kürzer werdende Pendel hat immer geringere Rückstellkräfte - weil seine Auslenkung eben kleiner ist. Diesen geringen Rückstellkräften steht aber ein recht hohes Trägheitsmoment gegenüber. Das Ergebnis ist dann die lange Schwingungsperiode.

Das MonoWheel braucht ja genau diese hier erwähnte Auslenkung. Da haben Klingon77/Murdoc_mm schon gut getan, den langen Schenkel unten zu halten (wiegt ja), die Akkus gaaanz unten - noch besser - - und wenn alle Stricke reissen, kann Klingon77 ja die oben liegenden Streben noch leichtbaugerecht durchbohren .

Leider wars ja so, dass anfangs die genaue Gewichtsverteilung nicht klar war. ABER - wenn Du an das Bild mit dem Monowheel-Motorradfahrer denkst - der hat auch einen sehr grossen Aussendurchmesser gewählt. Hoffen wir also, dass das Konzept aufgeht .

[radbruch]

Hallo

Zum gewagten Einsatz der Planscheibe: Im oberen Bild scheint ein Loch in der Planscheibe genau in der verlängerten Querachse des Werkstücks zu sein. Da hätte ich wohl eine Schraube als Anschlag gegen herrausschleudern reingesteckt. Aber sonst, wie gewohnt, eine top Arbeit und ein prima Ergebniss.

Zum Aufschaukeln in Längsrichtung: Bei meinem Model waren die Akkus auch schwer im Vergleich zum Rest, allerdings war mein Vollgummirad verhältnissmässig schwerer als euer Fahrradreifen. Bei mir trat eine starke Wechselwirkung auf: Innenteil fährt vorne hoch, Rad beschleunigt und "überholt" das Innenteil das dann wiederum hinten hochsteig und das gesamte Rad wieder abbremste. Dadurch wurde das Innenteil wieder schneller, weil es nun "bergab" ging und fuhr dann wieder vorne hoch...

Ich hätte wohl als nächstes zweiteilige Akkus neben das Rad gebaut (mit provisorischen Stützrädern an der Außenseite) und den Antrieb tiefer in das Innenteil gesetzt. Aber es sollte nur ein kleiner Versuch sein um mal ein "Gefühl" für die Materie zu bekommen.

Vermutlich kann man mit entsprechendem Aufwand viele Probleme mit Hightech oder viel Power lösen, aber wenn das Teil schon allein "rein mechanisch" laufen würde, wären die Erfolgsaussichten besser.

Gruß

mic

[Klingon77]

...zum gewagten Einsatz der Planscheibe: Im oberen Bild scheint ein Loch in der Planscheibe genau in der verlängerten Querachse des Werkstücks zu sein. Da hätte ich wohl eine Schraube als Anschlag gegen herrausschleudern reingesteckt.

hi radbruch,

Ihr habet Augen zum sehen, drum sehet...

sonst sage ich schon mal im ironischen Ton:

"Wer lesen kann ist klar im Vorteil".

Nun,

"Wer sehen kann ist klar im Vorteil"!

Das kommt davon, wenn man mit Tunnelblick "erwartungsgei..." vor der Maschine steht.

Danke für den Tipp. Morgen habe ich die gleiche Bohrung nochmal zu fertigen.
Dann kommt eine Schraube durch beide Löcher (auf der anderen Seite ist auch noch eines). Die sind noch von der Herstellung der Planscheibe übrig geblieben.

Zum Aufschaukeln in Längsrichtung: Bei meinem Model waren die Akkus auch schwer im Vergleich zum Rest, allerdings war mein Vollgummirad verhältnissmässig schwerer als euer Fahrradreifen. Bei mir trat eine starke Wechselwirkung auf: Innenteil fährt vorne hoch, Rad beschleunigt und "überholt" das Innenteil das dann wiederum hinten hochsteig und das gesamte Rad wieder abbremste. Dadurch wurde das Innenteil wieder schneller, weil es nun "bergab" ging und fuhr dann wieder vorne hoch...

Könnte man dieses Problem nicht mit einer einfachen Beschleunigungs- Verzögerungsrampe lösen?
Oder einen einfachen Neigungssensor?

Liebe Grüße,

Klingon77

[radbruch]

Hallo

Könnte man dieses Problem nicht mit einer einfachen Beschleunigungs- Verzögerungsrampe lösen?
Oder einen einfachen Neigungssensor?

Ich weiß ja nicht, ob es wirklich ein Problem ist. Möglicherweise bringt ja schon eine Beschleunigungs-/Verzögerungsrampe Ruhe ins System.

Eine Schutzbrille ist aber echt der Bringer wenn das Teil durch die Luft fliegt *lol* Viel Erfolg und Glück beim nächsten Loch.

Gruß

mic

[oberallgeier]

... Zum Aufschaukeln in Längsrichtung: ... Könnte man dieses Problem nicht mit einer einfachen Beschleunigungs- Verzögerungsrampe lösen?

Als ich Anfang 80er für industrielle Roboter eine Koordinatentransformation baute (6 Koordinaten des TCP = Tool Center Point nach Gelenkkoordinaten) - und hinterher noch einen etwas gross geratenen Fünf-Achser - habe ich für die Bahnberechnung ebenso wie für die Gelenkkoordinaten eine Beschleunigungsrampe genommen und die errechneten Geschwindigkeiten begrenzt. Die Vorgaben lagen im erreichbaren Bereich - klar. Damit hatte ich aber auch nie Schleppprobleme - also ein grösserer Schlepp (Regelabweichung) wurde auf Notaus geschaltet, weil ja dabei die gesamte Gelenkstruktur u.U. nicht mehr in den Griff zu kriegen wäre.

Fazit: Beschleunigungsrampe + und - kann ich nur empfehlen.

[Devil]

Was für ein geiles projekt...

da wird man ja glat sprachlos...
Bin mal gespannt wie es weiter geht. leider muss man ja zugeben das nicht jeder die möglichkeiten hat wie ihr sie habt. kann nur sagen von der planung bis zum bau perfekt durchgezogen.

dickes lob von mir (und neid^^).
mfg jan

[Hessibaby]

Oberallgeier hat Recht, mit gut getimeten Anfahr- und Bremsrampen sollte das Auf- bzw. Abschaukeln kein Problem darstellen.
In diesen, elendigen, Kettendruckern (Lineprintern) hatten wir ähnliche Effekte, denn wenn die Kette mit Vollgas gestartet wurde ist mindestens ein Bolzen abgerissen und die 20 kg Kette waren im Tiefflug unterwegs. Das gleiche beim Stoppen.
@Klingon , Hut ab, saubere Arbeit. Anmerkung : Ich spindel lieber an der Fräse mit Drehtisch aus.

Gruß, und weiter so.

[Klingon77]

...muss man ja zugeben das nicht jeder die möglichkeiten hat wie ihr sie habt. kann nur sagen von der planung bis zum bau perfekt durchgezogen.

hi Devil,

seit ca. 10 Jahren spare und kaufe ich mir die "Möglichkeiten" zusammen.

Perfekt ist es dennoch nicht. Bei der Ausführung handelt es sich um ganz normalen Maschinenbau in etwa auf Vorkiergsniveau.

Des weitern ist es nicht nur "unser" Projekt.

Die Idee dazu stammt von Murdoc_mm.

Ich muß neidlos zugestehen, daß die User dieses Forums uns sehr geholfen haben, einige Variablen des Projektes ganz stark Richtung Konstanten zu verschieben.

Dank an alle.

Ich bin zuversichtlich, daß das Rad entsprechend den Spezifikationen auch laufen kann.

...ich spindel lieber an der Fräse mit Drehtisch aus.

Die obere Alu-Platte von ZwieBack´s Hexa habe ich auf diese Art gefertigt, da ich sie nicht in mein Dreibackenfutter spannen konnte.
Platte auf den Rundtisch aufgespannt, ausgerichtet, angefahren, zugestellt und mit dem Fingerfräser die, ich glaube 150er Stufenbohrung gefräst.

War eine wilde Kurbelei! Ich stand ganz kurz vor der Sehnenscheidenentzündung.

Spass beiseit: Geht auch gut. Mit der Planscheibe war ich schneller!

Die Idee mit den Rampen zum beschleunigen und bremsen ist natürlich nicht von mir.

Im CNC-Forum laß ich davon, daß zur Beschleunigung oder Verzögerung der CNC-Fräsen so verfahren wird, um Schrittverluste an den Schrittmotoren welche durch die Trägheit der Masse auftreten können zu vermeiden.


Heute habe ich die Bohrung des zweiten Teiles gefertigt.

Bevor die Kugellager dann eingeklebt wurden habe ich die Teile noch Sandgestrahlt. Mit eingeklebtem Kugellager wäre das später nicht mehr so gut gewesen.

Anbei noch zwei Fotos vom momentanen Stand der Teile.
Die Lager sind eingeklebt (nicht auf dem Foto) und der Kleber ist morgen getrocknet.

liebe Grüße,

Klingon77


PS:
gibt es eine Mögichkeit, die Attachments zwichen den Text zu setzen oder stehen die immer am Ende?

[recycle]

@Klingon77

gibt es eine Mögichkeit, die Attachments zwichen den Text zu setzen oder stehen die immer am Ende?

Ich glaube Attachments kannst du nur unten anhängen (Attachments sind halt Anhänge )

Bild hier  

Bilder aus dem Netz kannst du mit dem [img]-TAG auch mitten im Text verlinken.
Wenn du deine Attachments erst höchlädst und dann den Text schreibst, befinden sie sich praktischerweise im Netz und du kannst sie so wie ich es hier gemacht habe im Text verlinken.
Sie werden dann allerdings 2 mal auf der Seite angezeigt, vom Browser heruntergeladen sollten sie aber eigentlich nur einmal werden.
Vielleicht ein brauchbarer Workaround...

[Klingon77]

hi recycle,

das ist wohl der "Kniff", den ich gesucht habe.

Ich werde das dann mal versuchen.

Gruß und Dank,

Klingon77