Mono Wheel Bot

[Klingon77]

hi,

nun kenne ich die AVR´s nicht; habe früher mit C-Control gebastelt.

Wenn Du die Möglichkeit eines EEPROM´s hast könntest Du nach jeder eklatanten Befehlszeile im betreffenden Programmbereich eine Meldung dort reinschreiben.

Dann könntest du auch ohne Oszi den Fehlerzeitpunkt genau lokalisieren; bzw. sehen ob der Fehler sporadisch auftritt.

Könntest Du Dir nicht einen Oszi ausleihen?
Beispielsweise über´s WE von der Arbeit; Freund usw.
Evtl. ein Soundkarten-Oszi?
Es geht ja nur darum "Spikes" zu erkennen. In diesem Bereich muß ja nichts hochgenau gemessen werden.

Meinen "alten Russen" zu Dir zu schicken wäre wohl auch etwas teuer.


Versuch doch mal den AVR über eine zweite Spannungsquelle zu betreiben.
Mit verbundener Masse zum Bleiakku.



liebe Grüße,

Klingon77

[moto]

wie gesagt ich tippe auf einstreuungen (z.b. von nicht sauber entstörten motoren... da hilft immer ne hand voll ferite... oder es sind externe einstreuungen wie z.b. das handy beim rohrenmonitor... da hilft das ganze erst in papier dann in alufolie packen und die alufolie auf masse legen...)

möglichkeit nummer 2 is n kaputter µC ich hab da schon die tollsten dinge erlebt inklusive 2wochen keine produktion und am ende wars n fehler auf der CC2

als 3 die spannungs versorgung is nich sauber... wie schon gesagt messen immer mit oszi die ganzen dmm sind zu lahm für so nen spass

dann hab ich gelesen das du schaltregler benutzt kann es sein das von denen HF auf die spannungsführende leitung kommt

und dann noch das 5te teste mal nur einen motor geht ja einfach hast ja kurzschlussstecker drauf...

naja viel spass beim testen und so ich geh jetzt ins bett gute nacht

[HannoHupmann]

@Willa Beim Bandgenerator geht es immer darum zwischen einem Teil A und einem Teil B über ein Band eine Ladungsdifferenz zu erzeugen (das Band Transportiert Ladung von A nach B und damit hat A ein höheres elektrisches Potential als B). Bei den Hubschraubern ist einmal Teil A (Heckrotor) und Teil B (der Rest). Wenn man die nun elektrisch verbindet ist alles bestens ansonsten entsteht der Ladungsausgleich über Funkenbrücken.
So bei MonoWeel ist die Situation etwas anders, Teil A ist die Mechanik im Rad (da wo auch die Elektronik drauf ist) und Teil B die Erde (oder eben Erdung), das Rad fungiert als Band. Daher meine Rede von der Erdung eigentlich gehts mir aber nur darum, den Stromkreis zu schliessen und zu verhindern, dass es zu einer Ladungsdifferenz kommt.

[womb@t]

Einfach ein Draht um den Schlauch binden, der schließt das Gehäuse und Erde nach jeder Umdrehung kurz.

[Murdoc_mm]

Hi,

ich hab den "Fehler" gefunden!!! (Wir lagen alle daneben aber nicht alle falsch )

Einer der Motortreiber hat nen Schuss.

Glücklicherweise hab ich heute, bevor ich mich wieder an die Suche nach dem Fehler machen wollte, noch was an den Motortreibern geändert und dabei ist mir eingefallen das ich ja mal die Motoren einzeln testen könnte. Nach ner Stunde wildem Testen hat sich dann herauskristallisiert das einer der Motortreiber ne Macke hat. Dann noch die Motoren getauscht um sicher zu gehen das es nicht einer der Motoren (die ja fest an die Motortreiber angeschlossen sind) ist und jetzt bin ich sicher das einer der Motortreiber im ... ist.

Ich werd den kaputten dann bei Gelegenheit gegen meinen Ersatztreiber (eigentlich mitgekauft falls ich beim biegen der Anschlüsse was kaputt mache) tauschen und hoffe das das Problem dann weg ist.

Außerdem hab ich gemerkt das meine Kühlkörper vielleicht etwas klein sind. Verbrannt hab meine Finger zwar noch nicht aber die Kühlkörper wurden schon gut heiß. Mal sehen ob bei richtiger Fahrt auch so hohe Ströme auftreten. Beim Testen hab ich nämlich ziemlich stark gebremst und so den Strom dauerhaft auf 6 A halten können.

Welche Kühlkörper verwendet ihr den für den L298 (am besten welche von Reichelt \/ )?


Und warum lagen nicht alle falsch : Der Bot ist tatsächlich ein großer Generator/Kondensator.

Wenn ich an den kleinen Rollen und der Felge vom großen Rad anfasse bekomm ich eine gewischt (auch Hand-Hand). Es funzt nicht wenn ich die Metallteile vom Innenleben anfasse und auch nicht mit der Masse des Akkus. Ich werd morgen noch mal versuchen so nen kleinen Blitz zu filmen. Die Versuche die ich vorhin gemacht habe wahren alle nicht zu sehen/filmen aber davor hab ich auch schon welche hinbekommen die man sehen konnte (und besonders spüren, nur war da keine Kamera an).

Gruß

[Klingon77]

hi,

freue mich für Dich, daß der Fehler gefunden ist \/

Nun kann es weitergehen.
Ich kann es kaum noch erwarten, das "gute Stück" ohne "Hüfthalter"; quasi nackt balancieren zu sehen
Das war nun eindeutig keine doppeldeutige Aussage...

Was den Generator betrifft:
reicht es, wenn Du das Innenteil auf Masse ziehst oder muß doch ein Abnehmer für die Felge her?

Evtl. könntest Du auf den Kühlkörper noch einen 40mm Lüfter (12V) schrauben. So wie früher bei den 486er Rechnern.
Die müssten doch eigentlich günstig zu bekommen sein.
Falls Du keinen bekommen kannst, kann ich Dir auch einen schicken.
Ich müßte mal in meiner "Krabbelkiste" wühlen.
Da findet sich bestimmt noch was.

liebe Grüße,

Klingon77

[Murdoc_mm]

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=365177#365177

[mausi_mick]

Hallo Murdoc_mm

Man sollte sich vielleicht mal Gedanken machen, warum der Motortreiber defekt war/ist
- Produktionsfehler - eher unwahrscheinlich
- thermische Überlastung - möglich
- Überstrom:
besonders kritisch bei stehendem Motor, wenn keine Gegen-EMK aufgebaut wird. Man sollte mal den minimalen ohmschen Widerstand des Motors im Stillstand messen (aus dem Datenblatt hab ich's nicht erkennen können). Z.B. , indem man unter langsamer Drehung (per Hand bei Getriebemotor schwierig) des Motors den minimalen Wicklungswiderstand der Ankerwicklung von aussen (oder den Motorstrom bei Überlast direkt ) misst.
Ist der daraus resultierende Anfahr-/Stillstandsstrom groesser als der Maximalstrom des L298 (<=3A (sehr) kurzfristig, 2A dauernd) hat man ein Problem.

Beim Anfahren (meist nur einige ms) geht das vielleicht noch, aber wenn
der Motor durch Überlast längerfristig zum Stehen kommt, sollte der Strom unter dem max. DC-Strom von 2A bleiben .

Als Alternative bietet sich - wenn man keine SMD-Bauteile verwenden will - z.B. der L6203 (4A dauernd, 5A Peak) an, der aber nur einen Motortreiber beinhaltet.

Gruss mausi_mick

[Murdoc_mm]

Hi,

ich hab mir auch schon überlegt was das Schiefgegangen ist und hoffe das es an nem Produktionsfehler oder an meinen Fingern lag (ich erde mich eher selten und fasse die Pins trotzdem an --> vielleicht hab ich die 5V-Schine so gestört).

Überstrom glaub ich nicht. Die Motortreiberausgänge sind zusammengeschaltet (L298-Datenblatt Seite 7) und somit sollte jeder L298 4A aushalten. Ich habe bei den Tests immer nen Multi angeschlossen um den Strom zu beobachten. Der Gesamtstrom den der ganze Bot zieht steigt bei blockierenden Motoren auf 5,5-6A. Auf zwei Motortreiber verteilt sollte das kein Problem sein. Das einzige was ungünstig ist ist die größe meiner Kühlkörper. Die sind etwas klein geraten aber für den Anfang reichts.

Ich habe übrigens gestern kurz bevor ich zur Arbeit musste den neuen Motortreiber erhalten. Leider hab ich diese Woche nur ein ganz kurzes Wochenende (von Sa Nachmittag bis So Abend) und schon viel vor, darum könnte es etwas dauern bis ich wieder weiter machen kann.

Gruß

[mausi_mick]

Hallo Murdoc_mm,

nach der L298 Spec sieht das nicht so aus, dass man einfach bei Parallelschaltung die Ströme addieren kann. Bei denen ist halt 2A + 2A nicht 4A sondern nur 3A im DC-Betrieb und 3,5A bei (80% ?).

Vielleicht solltest Du mit den Sensewiderständen was machen (Strombegrenzung), ist auch für den Getriebemotor gut, damit er nicht blockiert.
Ich persönlich würde den oben erwähnten L6203 bevorzugen,wenn das strommaessig eng wird. Er hat wohl auch eine bessere
Schutzschaltung und neuere Technologie (Mos-Transistoren mit typisch 0,3 Ohm On-Widerstand, die auch weniger thermische Probleme machen (kein 2. Durchbruch etc.) . Bei 4A und 2 x 0,3 Ohm kommt man auf ca 10W Maximalverlust (bei niedriger Drehzahl/Stillstand), bei 2A auf ca 2,5W, während man beim L298 bei 2A bereits mit VCE sat gesamt von 4,9V eine Verlustleistung von 9,8W hat. Ausserdem stehen bei 2A beim L298 nur Akkuspannung - 4,9V (ca max 7V bei 12V Akkuspannung) am Motor zur Verfügung, während es beim L6203 noch knappe 11V (12V-1,2V) wären.
Beim L6203 kann man sich wohl auch - dank der integrierten Dioden zwischen Source und Drain - die Freilaufdioden (meist?) ersparen und man kommt mit einem deutlich kleineren Kühlkörper aus.

Gruß und ein trotzdem erholsames Wochenende -

mausi_mick

PS: Im Internet bekommt man den L6203 für ca 5 €.