Mono Wheel Bot

[uwegw]

Den Inverter kann man sich auch sparen, wenn man die PWM schon invertiert ausgibt. Das ist bloß eine andere Einstellung der Timer-Register.

[mausi_mick]

Hi uwegw,

hast natürlich recht - bin bei einer kleinen Radtour auch darauf gekommen, dass man statt pwm auch pwm_TLE5205 = 255 - pwm aufrufen kann.

Aber ich glaube, Murdoc_mm hat wohl doch recht, den L6203 zu nehmen
wegen der etwas dubiosen PWM-Ansteuerung.
Ich habe bisher nur bei einer PWM Einstellung getestet (vermutlich bei 200) und dann brutal die Richtung gewechselt. Ist für den Motor (und die Dioden) auf Dauer wohl nicht so gut .
Bei meiner Schaltung (mit Invertierer vor IN1) sieht es für den Linkslauf wohl ganz gut aus:
PWM = 1 -> IN1 = 0, DIR=1 -> IN2 = 1: OUT1 = 0, OUT2 = 1; Linkslauf
PWM = 0 -> IN1 = 1, DIR=1 -> IN2 = 1; OUT1 = Z, OUT2= Z; Open
Bei Open sind beide Ausgänge hochohmig, der Motor läuft frei

Für den Rechtslauf sieht es für PWM = 0 unangenehm aus:
PWM = 1 -> IN1 = 0, DIR=0 -> IN2 = 0: OUT1 = 1, OUt2 = 0; Rechtslauf
PWM = 0 -> IN1 = 1, DIR=0 -> IN2 = 0; OUT1 = 0, OUT2= 0; Break

Bei Break werden die beiden unteren Fets (LOW-side) durchgeschaltet, der Motor wird abrupt abgebremst

Das dürfte/könnte - falls ich das recht verstehe - zu Problemen führen.
Ich werde es mal - aber vermutlich erst ab Mitte Mai - testen.
Auch scheinen andere Anwender Probleme mit der maximalen PWM-Frequenz ( maximal 20 kHz ?( laut Infineon 2kHz)) und Pfeiftönen zu haben .

Gegen den L6203 sprechen eigentlich nur die höheren - nicht genau spezifizierten - Verluste (höherer On-Widerstand) bei Betriebsspannungen unter 12V und - falls nötig - die aufwendige Überwachung/Begrenzung des Anlaufstroms .

Gruss mausi_mick

[mausi_mick]

Hi,

zur PWM-Ansteuerung des TLE5205 hab ich noch eine recht gut Beschreibung
gefunden:



http://www.elektronikschule.de/~krau...PWM-Regler.pdf
Microsoft Word - PWM-Regler.pdf (application/pdf-Objekt)


Nur liegt da - wenn ich das richtig sehe - die PWM-Frequenz bei 4kHz und
nicht - wie bei Infineon empfohlen - unter 2 kHz.
Scheint aber wohl - zumindest bei kleineren Motoren - unkritisch zu sein.


Eine Übersicht über H-Brücken diverser Hersteller befindet sich bei
http://www.rutronik.com/index.php?id=628&L=1

Gruss mausi_mick

[Hessibaby]

In der Anlage, damit es weiter gehen kann, mal das PDF einer vernünftigen H-Bridge.

Hoffe das hilft ( auch wenn die Teile nicht wirklich billig sind )

Mit allen anderen Vorschlägen bewegst Du Dich (Murdoc) immer am Rand der Spezifikationen.

Gruß Hartmut

[mausi_mick]

hi Hessibaby,

sieht echt super aus,

was mich nur ein wenig stört ist, dass für Vs nur der Maximalwert (80V) , aber nicht der Minimalwert angegeben ist, während für Vcc (analog) Vmin und Vmax angegeben sind.

Es ist aus den Diagrammen auch nicht erkennbar , bei welchem Vs die Drop-Spannung oder der On-Widerstand ermittelt wurden (sollten sie spannungsunabhängig sein oder die absoluten Max-Werte darstellen?).
Die Kurven hören irgendwo bei 10-15V auf, der 12V Akku kann - in Abhängigkeit vom Ri und der Belastung - wohl leicht unter 10V gehen.

Aber ansonsten wohl ein sehr interessantes IC.

Gruß

mausi_mick

[Hessibaby]

Wenn ich das auf der Website von Cirruslogic ( APEX ) richtig gelesen habe, dann ist Vs min. 8V.
Das blöde an dem IC ist, das ich noch keinen Lieferanten gefunden habe.

Aber ich habe noch was gefunden bei den US-Robotbauern

Vielleicht findet sich im Forum einer der Platinen anbieten kann

[mausi_mick]

Hi,

man (Murdoc_mm) sollte vielleicht auch wegen der Beschaffungsprobleme (Lieferant,Zeit, Kosten,...) vielleicht doch erst mal mit dem L6203 oder TLE5205 weitermachen . Ich bin mir sicher, dass das gehen müsste - bis auf den Anlauf / Blockierstrom beim L6203, wo man zumindest softwaremässig was machen sollte. Der TLE5205 ist da wohl unkritischer, verkraftet wohl - sehr kurzfristig -
mehr als 10 A und schaltet dann wohl ab (auswertbar über Error-Flag).

Meine Versuche mit dem TLE5205 waren erfolgreich - allerdings bei einem etwas schwächeren Motor (R Anker ca 1,2 Ohm, P-nennn ca 8W). Mir stand aber nur ein 12V/1,5A Netzteil zur Verfügung, sodass das Anlauf- / Blockierverhalten nicht vergleichbar ist.
Hab vor den TLE5205 4 Fets gesetzt, die mir nun 3 Eingänge bringen:

PWM
DIR
BREAK

Für PWM Low gehen bei mir für DIR rechts oder links die Ausgänge auf ZZ (Hochohmig), nur bei BREAK = High werden die unteren Fets nach Masse geschaltet und der Motor - falls man ihn nicht vorher langsam runterfährt - brutal abgebremst.
Die internen Dioden haben das brutale Abbremsen vom Leerlauf (bei 12V)
überlebt, der TLE5205 (ohne Kühlkörper) bleibt bei ca 1,2 A recht kühl (ca 30 Grad).
Auch das Umschalten von rechts nach links hat er im Leerlauf mehrmals überstanden.

[Murdoc_mm]

Hi,

nur ganz kurz: Ich hab den L6203 bestellt. Müsste morgen oder am Donnerstag ankommen.

Leider kann ich mich dieses WE nicht ums Mono Wheel kümmern (Elternbesuch ), also werden wir erst in 2 Wochen erfahren obs was gebracht hat.

Gruß

[moto]

öm warum macht ihr euch das so schwer mit iwelchen spezial bauteilen die erst nich machen was se sollen... pro brücke 4 LLFETs und ein inverter das es keinen kurzschluss gibt tata fertig... plan mach ich vll heut abend aber eher morgen

[oberallgeier]

Danke Murdoc_mm für diese feine Zusammenstellung in Deinem ersten Posting. Sehr schön, viel Arbeit, vielen Dank. SEHR vielen Dank.