Hai,
ich hatte mal die Anstiegs- und Abfallzeiten an meinem Asuro ausgemessen:

Linien-Sensoren
--- Anstiegszeit ca. 180us
--- Abfallzeit ca. 170us.
Rad-Sensoren
--- Anstiegszeit ca. 50us
--- Abfallzeit ca. 100us.

radbruch hat also Recht mit einer kleinen Verzögerungszeit.
Ein Sleep(2) überbrückt die 50us auf alle Fälle.

Gruß Sternthaler
P.S.: Zum Schluß kann man ja nun auch die Back-LED's wieder 'restaurieren', und somit einen Pollingbetrieb schaffen, so dass die Back-LED's auch funktionsfähig bleiben.

P.P.S.: Das mit dem geshifteten MUX0-Bit beim WHEEL_LEFT sehe ich auch als lesbarer an, da ich dann weiß welches Bit überhaupt gemeint ist.