wenn du gerade so den Mindestauftrieb erreichst, hast du nachher ein Problem mit Erweiterungen (musst dann erst recht auf ausleger setzen).
Apropos Ausleger: bau doch Ausleger wie bei mehrrümpfigen Schiffen.
Die kannst du dann kurz vor dem ins Wasser lassen anbringen, dadurch hast du mehr Auftrtieb und kannst die Ausleger weglassen wenn der Roboter an Land bleiben soll.

(nur so ne Idee)