Neuer RP6 "rattert"

**Bronco200** · 02.11.2007, 14:07

Hi SlyD,

danke für die schnelle Antwort, ich habe vorhin durch die oberen Postings auch schon gemerkt das es da ne aktullere Version gibt und hab mir die Software schon mal gezogen. Ich werde das damit mal testen und dann auch die Zahnräder mal kontrollieren, wird aber erst am Montag sein, da der RP6 im Rahemn eines Uni-Projektes läuft und ich da erst wieder Zugriff auf das Gerät habe.

Es waren zum test normale Batterien eingesetzt, Akkus werd ich im nächsten Versuch ebenfalls verwenden.
Allerdings wird, denke ich, doch etwas mit dem Encoder oder der Codescheibe nicht stimmen, da ich ebenfalls das Testprogramm Move4 getestet habe, um einen Fehler im Selftest auszuschließen. Dabei tritt beim Rückwärtslaufen das gleiche Problem auf.
Danke erstmal ich werd mich mit neuen Erkenntnissen am Monatg Abend melden.

Gruß
Kirsten

**SlyD** · 02.11.2007, 15:00

Hi Kirsten,

das Du Batterien verwendest, hatte ich nur wegen der gemessenen 9.2V vermutet. Akkus liegen da meist ein Volt drunter. Funktioniert natürlich trotzdem, aber Akkus haben diverse Vorteile gegenüber normalen Batterien...

Ich werde wie gesagt auch mal versuchen dieses Wochende eine erste Version des besseren Encoder Testprogramms zu veröffentlichen.

MfG,
SlyD

**radbruch** · 02.11.2007, 17:34

Hallo

### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
Affected channel:RIGHT!

Diese Fehlermeldung erhalte ich auch häufig, allerdings für die linke Seite. Und nur, wenn ich den "kalten" RP6 links zurück fahren lassen möchte. Wenn er zuvor ein längeres Stück vorwärts fährt, klappt rückwärts ohne Probleme. Ich vermute bei meinem RP6 einen "Defekt" im Bereich der Motortreiber Q3/Q4, denn wenn ich diesen Bereich leicht anwärme (=anhauchen), fährt er auf Anhieb links zurück.

Da mein RP6 ausnahmslos mit meinen eigenen Fahrfunktionen bewegt wird, erhalte ich zwar keine Fehlermeldung im normalen Betrieb, aber der Antrieb steht, bzw. zuckt gelegentlich minimal. Je nach Wärme (durch "warmfahren" oder anhauchen) dauert das "Zucken" dann immer länger bis es schließlich ins Fahren übergeht. Wenn ich in diesem Zustand dann das Diagnoseprogramm starte, erhalte ich die Meldung.

Gruß

mic

**SlyD** · 02.11.2007, 18:52

@radbruch:

Das hat denke ich weniger mit Wärme oder Anhauchen zu tun, als mit Reibung plus Kettenspannung, die während einer Umdrehung nicht konstant ist!

Du betreibst den RP6 bei Deinen eigenen Fahrroutinen mit konstanten PWM Werten vermute ich mal, also wird nicht bei Bedarf automatisch hochgeregelt. Die Motoren brauchen zum Anfahren immer etwas "mehr Saft" als im Betrieb - das gilt auch beim Umschalten der Laufrichtung!
Und das kann sich auch für Vorwärts und Rückwärts anders verhalten und hängt wie gesagt auch von der Kettenspannung ab. Kann also jedesmal leicht unterschiedlich sein.

Wenn die Motoren dann erstmal laufen, dann laufen sie auch mit deutlich niedrigeren PWM Werten.

Der obige Fehler wird durch diese beiden Bedingungen hier:

Code:

               // Links:
		if((adcMotorCurrentLeft < 150) && (mleft_speed == 0) 
		  && (mleft_des_speed != 0) &&  (mleft_ptmp > 150))
			emergencyShutdown(ENCODER_MALFUNCTION_LEFT);
		
              // Rechts:
           if((adcMotorCurrentRight < 150) && (mright_speed == 0) 
		  && (mright_des_speed != 0) && (mright_ptmp > 150))
			emergencyShutdown(ENCODER_MALFUNCTION_RIGHT);

in der task_motionControl() Funktion erzeugt (Zeile 586).

Wenn ich mir nun gerade nochmal das Logfile von Kirsten anschaue - letzte Zeile:
"
TERMINAL: T: 100 |VL: 167 |VR: 000 |PL: 090 |PR: 150 |IL: 047 |IR: 082 |UB: 08.26V
"

Da hat der Regler schon einen PWM Wert von 150 für Rechts eingestellt, allerdings ist die gemessene Geschwindigkeit noch immer 0.
Im nächsten Messzyklus dürfte der PWM Wert dann größer geworden sein, so dass die Bedingung oben erfüllt war.
Da gleichzeitig der gemessene Strom noch recht klein ist (=Motor nicht blockiert), wird die Bedingung oben wahr und die Fehlermeldung wird ausgegeben. Das der gemessene Strom auf einen nicht blockierten Motor hinweist, kann allerdings daran liegen das die ADCs alle dann der Reihe nach ausgewertet werden wenn gerade nichts anderes zu tun ist und das kostet Zeit.

Der einzige Zweck dieser Routinen liegt eigentlich darin, falsch eingestellte bzw. defekte Encoder zu erkennen.
Ich glaube in diesem Fall schiessen die Routinen etwas übers Ziel hinaus und reagieren zu schnell bei dieser Situation beim Anfahren.
Das kann ich hier bei meinen Testbots zwar gerade nicht wirklich reproduzieren, aber ich schaue mal ob ich das Verhalten beim Anfahren etwas verbessern kann.

MfG,
SlyD

**Foxbat** · 02.11.2007, 20:10

Zitat von SlyD

Hallo Foxbat,
lass mal bitte wie in der Anleitung beschrieben den Test 8 vom Selbsttestprogramm laufen - der wird vermutlich fehlschlagen - denn höchstwahrscheinlich ist der rechte Encoder nicht richtig eingestellt.
Poste dann bitte mal die Ausgaben hier im Forum!

Hier das Ergebnis:

Code:

# x
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 005 |PR: 006 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.67V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 029 |PR: 029 |IL: 012 |IR: 007 |UB: 07.64V
T: 020 |VL: 021 |VR: 000 |PL: 034 |PR: 050 |IL: 017 |IR: 020 |UB: 07.63V
T: 020 |VL: 023 |VR: 004 |PL: 033 |PR: 068 |IL: 017 |IR: 034 |UB: 07.60V
T: 020 |VL: 020 |VR: 012 |PL: 031 |PR: 081 |IL: 016 |IR: 046 |UB: 07.61V
T: 020 |VL: 020 |VR: 012 |PL: 031 |PR: 092 |IL: 016 |IR: 051 |UB: 07.60V
T: 020 |VL: 020 |VR: 012 |PL: 030 |PR: 097 |IL: 015 |IR: 052 |UB: 07.59V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 040 |VL: 023 |VR: 013 |PL: 029 |PR: 102 |IL: 016 |IR: 054 |UB: 07.59V
T: 040 |VL: 021 |VR: 018 |PL: 030 |PR: 104 |IL: 015 |IR: 053 |UB: 07.59V
T: 040 |VL: 019 |VR: 018 |PL: 030 |PR: 106 |IL: 017 |IR: 057 |UB: 07.59V
T: 040 |VL: 019 |VR: 018 |PL: 040 |PR: 118 |IL: 021 |IR: 066 |UB: 07.58V
T: 040 |VL: 042 |VR: 024 |PL: 043 |PR: 134 |IL: 022 |IR: 071 |UB: 07.58V
T: 040 |VL: 042 |VR: 024 |PL: 041 |PR: 150 |IL: 020 |IR: 086 |UB: 07.56V
T: 040 |VL: 041 |VR: 030 |PL: 040 |PR: 160 |IL: 018 |IR: 086 |UB: 07.56V
T: 040 |VL: 042 |VR: 036 |PL: 039 |PR: 167 |IL: 017 |IR: 095 |UB: 07.55V
T: 040 |VL: 041 |VR: 036 |PL: 039 |PR: 173 |IL: 016 |IR: 093 |UB: 07.55V
T: 040 |VL: 038 |VR: 036 |PL: 040 |PR: 177 |IL: 019 |IR: 095 |UB: 07.55V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 060 |VL: 039 |VR: 042 |PL: 040 |PR: 178 |IL: 019 |IR: 091 |UB: 07.56V
T: 060 |VL: 040 |VR: 036 |PL: 040 |PR: 182 |IL: 019 |IR: 098 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 039 |VR: 036 |PL: 041 |PR: 183 |IL: 020 |IR: 097 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 053 |VR: 042 |PL: 054 |PR: 201 |IL: 028 |IR: 105 |UB: 07.53V
T: 060 |VL: 062 |VR: 042 |PL: 054 |PR: 210 |IL: 027 |IR: 101 |UB: 07.53V
T: 060 |VL: 063 |VR: 044 |PL: 052 |PR: 210 |IL: 024 |IR: 099 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 062 |VR: 042 |PL: 051 |PR: 210 |IL: 020 |IR: 100 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 059 |VR: 042 |PL: 052 |PR: 210 |IL: 023 |IR: 102 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 058 |VR: 048 |PL: 053 |PR: 210 |IL: 025 |IR: 099 |UB: 07.53V
T: 060 |VL: 060 |VR: 042 |PL: 053 |PR: 210 |IL: 026 |IR: 099 |UB: 07.53V
Speed Left: OK
####### ERROR Right #######
####### !!!  WARNING WARNING WARNING  !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects!      ###

Der rechte Motor drehte extrem hoch, während der linke langsam lief.

**SlyD** · 02.11.2007, 20:58

@Foxbat:
Das sieht so aus als wäre der rechte Encoder nicht richtig eingestellt.

Das kann man selbst einstellen, erfordert aber etwas Fingerspitzengefühl.
Besorg Dir schonmal einen passenden Schraubendreher (s. Anhang)

Es geht mit diversen Größen, allerdings muss die Spitze richtig geformt sein, sonst greift diese nicht richtig in die Schlitze vom Poti rein.

Der Drehbereich in dem es funktioniert ist nur etwa 15° klein. Also muss man sehr langsam an den Encoder Potis drehen um es richtig einzustellen.
An Deinem Encoder wirst Du vermutlich nur 2 bis 10° nach links oder rechts drehen müssen damit es wieder funktioniert.
Das muss man natürlich machen während die Motoren laufen und sich die Ausgaben ansehen.

Das ist in der aktuellen Version des Selbsttestprogramms zwar auch schon halbwegs mit drin (Test 'c') aber nicht ganz so einfach.

Ich schicke Dir so bald wie möglich eine Vorabversion des neuen Testprogramms - damit kannst Du das dann viel einfacher testen und einstellen.

MfG,
SlyD

**Foxbat** · 02.11.2007, 22:22

Danke SlyD!

Aber: Kann der Encoder sich verstellen?
Kabelbruch, kalte Lötstelle irgendwo möglich?

**Bronco200** · 06.11.2007, 23:25

Hi,

übel gefunden, war eigentlich auch nicht schwerr wenn man richtig hinsieht!

Der Stellring rechts war nicht festgezogen und bwegte sich daher auf der Achse und mit ihm das Zahnrad mit der Codescheibe.
Und das beim Rückwärtslauf wohl mehr als vorwärts.
Hat die Qualitätskontrolle wohl übersehen

Danke nochmal für die Hilfe, dann kannst ja jetzt richtig losgehen.

Gruß
Kirsten

**Foxbat** · 08.11.2007, 17:35

Encoder ließ sich nicht einstellen, wahrscheinlich irgendein Defekt.
Umgetauscht, und der Neue läuft prima.

Danke an SlyD für die Hilfe!

Gruß, Foxbat

Thema: Neuer RP6 "rattert"

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