1 Servo mit 2 Tasten ansteuer, aber wie :-(

**oberallgeier** · 09.11.2007, 17:58

Zitat von SimLock

Hi @ll, ... 2 Taster, 1 Servo.
Taster 1 drehe Servo nach rechts solange taster gedrückt ist. Bei Max Servo Stop (nicht weiter nach rechts drehen!). ... Das gleiche umgekehrt mit Taster 2 Servo drehe links bis min.

Hi, SimLock,

also ich hatte das auch mal versucht (aber nicht mega8 und nicht C, sondern tiny13 und Assembler - hatte daher auch bisher nix beigetragen) - und fand das total unpraktisch. Das für mich Praktischste war ein Poti (25k lin) zum ADC und damit den Servo steuern. Dann habe ich Richtung, Anschlag und Drehgeschwindigkeit im Griff. Geht natürlich auch zwei Potis für zwei Servos.

**SimLock** · 09.11.2007, 20:28

Servo dreht sich nicht

musst noch unsigned char i; dazu schreiben, hattest du vergessen oder? <-- Weiß nicht ob die Zeile auch ok ist...
Beim Compilieren ist kein Fehler gewesen.
Servo ist mit gleicher masse verbunden.
Servo steuersignal ist auf PB1
Taster ist auf PD2

Mein aktueller Code:

Code:

#include <avr/io.h>          
#include <stdbool.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <AVR/iom8.h>
#include <inttypes.h> 
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 12000000    // clock 

// Timer1 initialisieren 

void timer1_init(void) 
{ 
 TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<COM1A1)|(1<<COM1A0); // initalize mega8 Timer1 with 9Bit, inverted, Prescaler 256 
 TCCR1B = (1<<CS12); // this gives us a signal with 21.76ms at 12MHz 

 OCR1A = 476; // pulse of 1.5ms 512- 1500*(F_CPU/256/1000000)/2 
             // Hier wieder der PWM auf mittelstellung gebracht oder? 
} 

 int main (void)
     { 

     unsigned char i;      /* Variable i */

     DDRB = ( 1 << PB1 );           /* Pin PB0 als Ausgang für Servo */ 
	 
     DDRD  &= ~ (1<<PD2);          /* Pin D2 als Eingang */ 
     PORTD |= (1<<PD2);            /* Pull Up von PIN D2 aktivieren */ 

	
while(1){ 
   if (!( PIND & (1<<PIND2)))      /* mache was wenn PinD2 low ist */ 
   { 
      if(OCR1A > 452){ 
        OCR1A--;      /* Pulsbreite verkürzen */ 
      } 
   } else { 
      OCR1A = 476; 
   } 
   for(i=0;i<50;i++) 
      _delay_ms(10); 
} 
}

**vajk** · 10.11.2007, 00:12

... öhm wo in main() rufst DU denn die Funktion timer1_init() auf ?

Oder anders ausgedrückt, eine Funktion INIT() dient als separate Funktion nur der Übersicht und ist Bestandteil von main() bevor dieses sich in eine Endlosschleife begibt ....

Sauber geschrieben sollte das so aussehen - ich hab nur den Code etwas lesbarer gemacht und INIT() plaziert ... ich empfehlen "meine Ebenenstruktur" zu nutzen - also deutlich Einrücken und Leerzeichen zw. Anweisungen plazieren --- Funktional habe ich den Code nicht geprüf!:

Code:

#include <avr/io.h>         
#include <stdbool.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <AVR/iom8.h>
#include <inttypes.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 12000000    // clock

// Timer1 initialisieren


void INIT(void)
{
   // Portdefinitionen
   DDRB = 0 | ( 1 << PB1 );   // Pin PB0 als Ausgang für Servo
   DDRD  &=~ (1<<PD2);   // Pin D2 als Eingang
   PORTD = 0 | (1<<PD2);       // Pull Up von PIN D2 aktivieren

   // timer1
   // initalize mega8 Timer1 with 9Bit, inverted, Prescaler 256
   TCCR1A |= (1 << WGM11 ) | ( 1 << COM1A1 ) | ( 1 << COM1A0 ); 
   // this gives us a signal with 21.76ms at 12MHz
   TCCR1B = (1 << CS12);
   // pulse of 1.5ms 512- 1500*(F_CPU/256/1000000)/2
   OCR1A = 476;
   // Hier wieder der PWM auf mittelstellung gebracht oder? <= wie meinen


}

int main(void)
{
   INIT();

   unsigned char i;      // Variable i [echt :-) ]

   for(;;)
   {
      // mache was wenn PinD2 low ist
      if (!( PIND & (1<<PIND2)))
      {
         if(OCR1A > 452)
         {
             OCR1A--;   //Pulsbreite verkürzen
         }
      }
      else
      {
         OCR1A = 476;
      }
      for(i = 0; i < 50; i++)
         _delay_ms(10); // bei 16 MHz maximal 16 ms möglich !
   }
}

**SimLock** · 10.11.2007, 06:54

Hi,

danke! Aber Funktioniert trotzdem nicht

Bei compilieren bekomme ich keine Fehlermeldung siehe Anhang:

-------- begin --------
avr-gcc (GCC) 4.1.2 (WinAVR 20070525)
Copyright (C) 2006 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

Size before:
main.elf :
section size addr
.text 196 0
.stab 888 0
.stabstr 113 0
.debug_aranges 32 0
.debug_pubnames 43 0
.debug_info 330 0
.debug_abbrev 233 0
.debug_line 397 0
.debug_frame 48 0
.debug_str 196 0
.debug_loc 70 0
Total 2546

Compiling: main.c
avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -I. -gdwarf-2 -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=main.lst -std=gnu99 -DF_OSC=12000000 -MD -MP -MF .dep/main.o.d main.c -o main.o

Linking: main.elf
avr-gcc -mmcu=atmega8 -I. -gdwarf-2 -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=main.o -std=gnu99 -DF_OSC=12000000 -MD -MP -MF .dep/main.elf.d main.o --output main.elf -Wl,-Map=main.map,--cref -lm

Creating load file for Flash: main.hex
avr-objcopy -O ihex -R .eeprom main.elf main.hex

Creating load file for EEPROM: main.eep
avr-objcopy -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom="alloc,load" \
--change-section-lma .eeprom=0 -O ihex main.elf main.eep
c:\WinAVR-20070525\bin\avr-objcopy.exe: there are no sections to be copied!
c:\WinAVR-20070525\bin\avr-objcopy.exe: --change-section-lma .eeprom=0x00000000 never used
make.exe: [main.eep] Error 1 (ignored)

Creating Extended Listing: main.lss
avr-objdump -h -S main.elf > main.lss

Creating Symbol Table: main.sym
avr-nm -n main.elf > main.sym

Size after:
main.elf :
section size addr
.text 180 0
.stab 888 0
.stabstr 113 0
.debug_aranges 32 0
.debug_pubnames 36 0
.debug_info 309 0
.debug_abbrev 209 0
.debug_line 381 0
.debug_frame 48 0
.debug_str 189 0
.debug_loc 70 0
Total 2455

Errors: none
-------- end --------

> Process Exit Code: 0
> Time Taken: 00:04

Servo dreht sich nicht, ich stecke Pin PB1 rein raus... dann etwas
Sonst kann man glaube leicht hören, wie der Servo klick klick macht

**Hubert.G** · 10.11.2007, 15:24

Ich habe das mal auf meinem Testboard probiert, mit dem timer1 init, der ja gefehlt hat, funktioniert das bei mir einwandfrei. Taste gedrückt, Servo läuft nach links, Taste aus, Servo läuft in die Mitte.
Hubert

**SimLock** · 10.11.2007, 19:17

Also mein Servo dreht sich nicht

(nur wenn ich + pol rote leitung von servo an + pol "reibe")
Ist meine Mhz auch ok mit 12Mhz?
Wenn ich an PB1 eine LED anschliese blickt die LED. <-- das ist doch schon mal was.
Aber wenn ich Taster drücke, sieht man keine veränderung des blicken (wenn man das überhaubt sehen könnte.

**Hubert.G** · 10.11.2007, 22:46

Dann stimmt mit deinem Servo etwas nicht. Oder du hast immer noch einen falschen Code.

Code:

#include <avr/io.h>         
#include <stdbool.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <AVR/iom8.h>
#include <inttypes.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 12000000    // clock

// Timer1 initialisieren

void timer1_init(void)
{
 TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<COM1A1)|(1<<COM1A0); // initalize mega8 Timer1 with 9Bit, inverted, Prescaler 256
 TCCR1B = (1<<CS12); // this gives us a signal with 21.76ms at 12MHz

 OCR1A = 476; // pulse of 1.5ms 512- 1500*(F_CPU/256/1000000)/2
             // Hier wieder der PWM auf mittelstellung gebracht oder?
}

 int main (void)
     {
timer1_init();
    unsigned char i;      /* Variable i */

     DDRB = ( 1 << PB1 );           /* Pin PB0 als Ausgang für Servo */
   
     DDRD  &= (~ (1<<PD2)|(1<<PD3));          /* Pin D2 als Eingang */
     PORTD |= (1<<PD2)|(1<<PD3);            /* Pull Up von PIN D2 aktivieren */

   
while(1){
   if (!( PIND & (1<<PIND2)))      /* mache was wenn PinD2 low ist */
   {
      if(OCR1A > 452){
        OCR1A--;      /* Pulsbreite verkürzen */
      }
   } 
   if (!( PIND & (1<<PIND3)))      /* mache was wenn PinD3 low ist */
   {
      if(OCR1A < 499){
        OCR1A++;      /* Pulsbreite verlängern */
      }
   } 
   
   if (( PIND & (1<<PIND2))&&(PIND & (1<<PIND3))) {  /* Mitte wenn keine Taste */
    OCR1A = 476;
   }
   for(i=0;i<50;i++)
      _delay_ms(10); 
}
}

Probiers mal damit, eine Taste für links- eine für rechstlauf.

**SimLock** · 12.11.2007, 07:30

Hallo,

Danke erstmal für deinen Code!!!
Aber leider dreht sich bei mir kein Servo. Ich habe schon 4 verschiedene Servos angeschlossen!
Hier mal ein paar angaben zu meine Servos und Aufbau:

Servotyp: Standartservo von Conrad Carson 13375

http://images.google.com/imgres?imgu...en-US%26sa%3DN

Bord ist von MYAVR:

http://www.myavr.de/shop/article.php?artDataID=4 + Atmega8 µC

Angeschlossen:

Wie man in Link sehen kann, sieht man an Board, das dort unten die Steckleisten von PortD-B-C. Auf PortD 2 und 3 sind 2 Taster angeschlossen. An PortB1 habe ich die Steuerleitung von Servo angeschlossen. Die + - Anschlüsse von Servo habe ich sowie parallel als auch extern an einer Spannungsquelle angeschlossen. (Masse immer verbunden)
Der servo dreht nur etwas, wenn ich die Steuerleitung ab und wieder drauf lege an PB1!

Spannungswerte an den Port´s

Spannung gegen Masse gemessen!

PortD
D2 und D3 haben 5V (das liegt, weil ich die in Code auf „Low“ abfrage,
wenn ich Taster drücke, dann 0V)
Rest 0,7V

PortB
B1 wechseln ca. 1,7V zu 0V (schätzwerte, leider kein OZ.)
Rest 0,7V

PortC
Alle haben 0,8V

Wie gesagt, wenn ich eine LED an B1 anschließe, blinkt die LED!
Also gehe ich davon aus, dass das Board OK ist oder?
Wo könnte noch der Fehler liegen?

Bin schon am verzeifeln....

Edit1:
Der Servo dreht immer einen Tacken nach den anderen sehr langsam nach links.

Edit2:
Hab mal was rumprobiert und umprogrammiert (Pulsimpulse verändert), der Servo läßt sich jetzt drehen! Zwar jetzt Taste1 eine festen werd und Taste2 einen Festen wert. (Zum Test erstmal) Mit den alten Code von H. funktionert es leider nicht trozt umprogrammieren der Zeitimpulse.
Wie mache ich das jetzt, das der nur schrittweiße sich dreht und nicht auf eine feste position?

**SimLock** · 12.11.2007, 12:49

Edit3:
Jetzt Läuft es, es war noch Fehler in deinen Programm bei for schleife.
Danke an alle!

**Hubert.G** · 12.11.2007, 13:08

Die for Schleife sollte doch ein langsames drehen bewirken, wenn du das rausnimmst dann dreht es gleich nach der max. Stellung. Das war von Anfang an drinnen und dachte daher es ist so gewollt.
Wenn du das nicht willst kannst du gleich nach if (!( PIND & (1<<PIND2))) OCRA==452; schreiben, da ersparst du dir die if-Schleife.

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