Ich find eden Aspekt von radbruch gut, dass die Prüfung der Impulse im Hintergrund liefe.. Verstehe leider nicht genau wie es gemeint ist
Um das zu verstehen müsstest du dich mal über die Funktion von Timern und Interrupts bei Mikrocontrollern schlau machen.

Ein Timer zählt im Prinzip die Takte die der Controller ausführt. Mit 8 bit kann man die dezimalen Zahlen von 0 bis 255 abbilden, daher kann ein 8 bit Timer nur bis 255 hochzählen und fängt dann wieder bei 0 an. Wenn der Timer von 255 auf 0 zurückspringt, wird ein sogenannter Interrupt ausgelöst.
In seinem Programm kann man dann eine Routine definieren die immer von diesem Interrupt aufgerufen wird.

Egal, was du den Controller sonst noch alles in deinem Programm machen lässt, der Timer zählt immer weiter und die Interrupt-Routine wird automatisch in festen Intervallen aufgerufen.

Daher spricht man hier auch davon, dass das was du in deiner Interrupt-Routine definiert hast "im Hintergrund" abläuft.