das setzt aber voraus das der bot immer auf der gleichen seite der linie bleibt.
er könnte aber mal aus versehen (zu schnell gedreht, externe krafteinwirkung auf den bot, oder so etwas) auf die andere seite kommen.
besser so: (bot mit zwei antriebsrädern und sensor dazwischen, R=motor rechts, L=motor links)
Code:
- R aus, L an (bot dreht (fast) auf der stelle)
- weiter bis linie überfahren (weis-schwarz-weis, jetzt weis der bot wo die linie ist)
-- falls nach voller drehung keine linie erkannt,
-- dann R und L an, etwas geradeaus fahren (stop wenn linie gefunden)
-- und wieder von vorne beginnen
(dadurch sucht der bot auf einem großen kreis nach der linie
- R an, L aus (bot dreht auf andere Seite)
- weiter bis linie überfahren (diesmal in der anderen richtung)
- wieder alles von vorne
dabei wird der bot im zickzack über die linie fahren.
da abwechselnd R und L laufen, dreht der bot nicht wirklich auf der stelle sondern fährt (langsam) vorwärts.
diese strategie dürfte die sicherste sein, aber nicht die optimale. zumindest muss man dabei die motoren nur ein und ausschalten.
besser kann mans machen, wenn die geschwindigkeit der motoren regelbar ist. dann kann man sozusagen vorausschauend der linie folgen und muss nur ab und zu die position der linie durch überfahren verifizieren.
noch besser gehts, wenn man zwei Sensoren hat, von denen einer rechts und der andere links von der linie plaziert ist.
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