Hilfe!! erster Roboter

[Abraxas16]

Nach einigem Forschen habe ich mich entschieden den Roboter über USB
mit Hilfe des PIC18F2550 Microcontrollers zu steuern.

Die CDs (ca. 1000-2000 Stk.) sollen in Türmen waagerecht gelagert werden,
ähnlich einer Tabelle bei Excel.

Das Problem stellt jetzt die Bewegung und die genaue Ansteuerung da:
Die Idee ist den Greifer an 2 Stangen (waagerecht und senkrecht) mit 2 Muttern zu verankern und durch drehen der Stangen dein Arm horizontal und vertikal zu bewegen.
Das größte Problem stellt die Aufnahme der CDs dar:
Wie bekommt der Arm die CD aus dem Fach in einen Greifer (egal welcher Art) hinter jedes Fach
ein Laufband oder Pneumatik-Drucksystem zu installieren wäre meiner
Meinung nach ein wenig teuer .

Eventuell könnte man die einzelnen CD Halter an einer Stange befestigen und dann die CDs das ganzen Turms gleichzeitig rausdrehen und dann von der Seite aus
entweder mit Unterdruck oder per mechanischem Greifer durch das Loch der CD herausnehmen wobei dabei noch Das Problem besteht, dass dann die Stangen im Weg sein könnten .

Anbei hab ich eine sehr grobe Skizze der Greiferidee (mit Paint). Der Greifer soll die CD durch spreizen der 2 Arme im Loch der CD greifen.

Ist meine bisherige Überlegung denn soweit realisierbar oder gibt es Verbesserungen?

Ich bin für jede Idee dankbar.