SUMO ASURO ... eine Beschäftigung für Weihnachten

**Chief 2** · 08.01.2008, 22:13

Ich hab das jetz anstelle des Msleepeingesetz abber dann steht da 4 mal
Test.c:**: error: expected ':', ','or ')' before numerik constant

**Chief 2** · 08.01.2008, 22:49

Und wen Ich Diesen Error anklicken fürt der mich immer in die zeile die den error verusacht und das ist die zeile mit:
void Msleep(int dauer)
Gruß
Chief

**radbruch** · 08.01.2008, 22:56

Da hast du irgendwo noch ein : oder ein , oder eine ) vergessen. Poste doch mal den Bereich mit ein paar Zeilen davor und danach. Oder gleich alles...

Gruß

mic

**Chief 2** · 08.01.2008, 22:59

Ok :

Code:

#include "asuro.h"  

#define LIMIT 20   // Helligkeitsveraenderung, bei der eine Linie detektiert wird 
#define TIEFPASS 50 // grosser Wert=grosse Zeitkonstante 
// globale Variablen 
uint16_t HellLinks; 
uint16_t HellRechts; 
/************************************************************************* 

   uint8_t testhell() 

   testhell ermittelt die durchschnittliche Helligkeit der beiden 
   Linienphottransistoren mit Hilfe eines Tiefpassfilters. 
   Unterschreitet die Helligkeit schlagartig den tiefpassgefilterterten 
   Wert, wird ein Flag gesetzt. 

   Ausgabe: 
   testhell=0: keine Linie 
   Bit0= Linie links erkannt 
   Bit1= Linie rechts erkannt 
    Bit0+Bit1 Linie senkrecht 


*************************************************************************/ 

uint8_t testhell()
{
   uint8_t ergebnis=0; 
   uint16_t lineData[2]; 

   LineData(lineData); 
   HellLinks=(HellLinks*TIEFPASS+lineData[0])/(TIEFPASS+1); 
   HellRechts=(HellRechts*TIEFPASS+lineData[1])/(TIEFPASS+1); 
   StatusLED(YELLOW); 
   if((lineData[0]+LIMIT)<(HellLinks)) ergebnis|=1;    
   if((lineData[1]+LIMIT)<(HellRechts)) ergebnis|=2;
   void Msleep(int 10);
{ 
   int z; 
   for(z=0;z<10;z++) Sleep(72); 
} 
   return ergebnis; 
}

int main(void) 
{ 
   int n; 

   Init(); 

   StatusLED(RED); 
   FrontLED(ON); 

   // mittlere Helligkeit im Stand ermitteln 
   for(n=0;n<300;n++) 
   { 
      testhell(); 
   } 
   StatusLED(YELLOW); 

   MotorDir(FWD,FWD); 
   MotorSpeed(150,150); 
   while(1) 
   { 
      n=testhell(); 
       
      BackLED(n&0x01,n&0x02); 
      StatusLED(YELLOW); 

      if(n!=0) // Falls Linie erkannt, dann drehen und zurück 
      {          
         StatusLED(GREEN); 
         MotorDir(RWD,RWD); 
         MotorSpeed(150,100); 
         void Msleep(int 600);
{ 
   int z; 
   for(z=0;z<600;z++) Sleep(72); 
} 
         MotorDir(RWD,FWD); 
         MotorSpeed(200,200); 
         void Msleep(int 600);
{ 
   int z; 
   for(z=0;z<600;z++) Sleep(72); 
} 
         MotorDir(FWD,FWD); 
         MotorSpeed(150,150); 
      } 

      void Msleep(int 10) 
{ 
   int z; 
   for(z=0;z<10;z++) Sleep(72); 
}
   } 

} 
/*************************************************************************** 
 *    
 *   2007 robo.fr (Nickname) , christoph(at)roboterclub-freiburg.de 
 * 
 *************************************************************************** 
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  * 
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  * 
 *   the Free Software Foundation version 2 of the License,                * 
 *   If you extend the program please maintain the list of authors.        * 
 *   ( if there is no real name, the nick name has to be mentioned ) 
 *   If you want to use this software for commercial purposes and you      * 
 *   don't want to make it open source, please contact the authors for     * 
 *   licensing.                                                            * 
 ***************************************************************************/

**radbruch** · 08.01.2008, 23:11

Code:

#include "asuro.h"

#define LIMIT 20 // Helligkeitsveraenderung, bei der eine Linie detektiert wird
#define TIEFPASS 50 // grosser Wert=grosse Zeitkonstante
// globale Variablen
uint16_t HellLinks;
uint16_t HellRechts;
/*************************************************************************

uint8_t testhell()

testhell ermittelt die durchschnittliche Helligkeit der beiden
Linienphottransistoren mit Hilfe eines Tiefpassfilters.
Unterschreitet die Helligkeit schlagartig den tiefpassgefilterterten
Wert, wird ein Flag gesetzt.

Ausgabe:
testhell=0: keine Linie
Bit0= Linie links erkannt
Bit1= Linie rechts erkannt
Bit0+Bit1 Linie senkrecht


*************************************************************************/
void Msleep(int dauer)
{
	int z;
	for(z=0;z<dauer;z++) Sleep(72);
}
/*************************************************************************/
unsigned char testhell(void)
{
	uint8_t ergebnis=0;
	uint16_t lineData[2];

	LineData(lineData);
	HellLinks=(HellLinks*TIEFPASS+lineData[0])/(TIEFPASS+1);
	HellRechts=(HellRechts*TIEFPASS+lineData[1])/(TIEFPASS+1);
	StatusLED(YELLOW);
	if((lineData[0]+LIMIT)<(HellLinks)) ergebnis|=1;
	if((lineData[1]+LIMIT)<(HellRechts)) ergebnis|=2;

	Msleep(10);
	return ergebnis;
}

int main(void)
{
	int n;

	Init();

	StatusLED(RED);
	FrontLED(ON);

	// mittlere Helligkeit im Stand ermitteln
	for(n=0;n<300;n++)
	{
		testhell();
	}
	StatusLED(YELLOW);

	MotorDir(FWD,FWD);
	MotorSpeed(150,150);
	while(1)
	{
		n=testhell();

		BackLED(n&0x01,n&0x02);
		StatusLED(YELLOW);

		if(n!=0) // Falls Linie erkannt, dann drehen und zurück
		{
			StatusLED(GREEN);
			MotorDir(RWD,RWD);
			MotorSpeed(150,100);

			Msleep(600);

			MotorDir(RWD,FWD);
			MotorSpeed(200,200);

			Msleep(600);

			MotorDir(FWD,FWD);
			MotorSpeed(150,150);
		}

		Msleep(10);
	}
	return(0);
}
/***************************************************************************
*
* 2007 robo.fr (Nickname) , christoph(at)roboterclub-freiburg.de
*
***************************************************************************
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
* the Free Software Foundation version 2 of the License, *
* If you extend the program please maintain the list of authors. *
* ( if there is no real name, the nick name has to be mentioned )
* If you want to use this software for commercial purposes and you *
* don't want to make it open source, please contact the authors for *
* licensing. *
***************************************************************************/

Ich hoffe, es funzt jetzt.

mic

**Chief 2** · 08.01.2008, 23:14

Danke es hat endlich funkionirt ich danke dir Für deine Große hilfe

Gruß
Chief 2

**robo.fr** · 09.01.2008, 12:04

Hallo Chief2,

damit das Ganze etwas einfacher wird, habe ich an dieser Stelle ein HEX-File abgelegt, damit man die Abstandserkennung sofort ausprobieren kann.

Gruß,
robo

**Chief 2** · 09.01.2008, 23:06

Hallo Robo.fr
Danke Für das Programm Ich werd es sofort ausprobieren

Gruß Chief 2

**Chief 2** · 12.01.2008, 17:06

Hallo alle zusammen
ich hab mir so ein programm machen wollen das der asuro die becher aus dem ring schiebt abber das programm meldet immer den fehler:
"test.c:207:error:expectet Identifiter or '(' before '{' token"
wen ich es kompilieren möchete
Hir ist das ProgrammDie zeile wo angeblich der Fehler liegt ist mit einen/***<<<***/makiert

Code:

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>
#define LIMIT 20 // Helligkeitsveraenderung, bei der eine Linie detektiert wird 
#define TIEFPASS 50 // grosser Wert=grosse Zeitkonstante 
// globale Variablen 
uint16_t HellLinks; 
uint16_t HellRechts; 
 
void Msleep(int dauer) 
{ 
   int z; 
   for(z=0;z<dauer;z++) Sleep(72); 
} 

unsigned char testhell(void) 
{ 
   uint8_t ergebnis=0; 
   uint16_t lineData[2]; 

   LineData(lineData); 
   HellLinks=(HellLinks*TIEFPASS+lineData[0])/(TIEFPASS+1); 
   HellRechts=(HellRechts*TIEFPASS+lineData[1])/(TIEFPASS+1); 
   StatusLED(YELLOW); 
   if((lineData[0]+LIMIT)<(HellLinks)) ergebnis|=1; 
   if((lineData[1]+LIMIT)<(HellRechts)) ergebnis|=2; 

   Msleep(10); 
   return ergebnis; 
} 

int main(void)
{ 
   int n; 

   Init(); 

   StatusLED(RED); 
   FrontLED(ON); 

   // mittlere Helligkeit im Stand ermitteln 
   for(n=0;n<300;n++) 
   { 
      testhell(); 
   } 
   StatusLED(YELLOW); 

   MotorDir(FWD,FWD); 
   MotorSpeed(150,150); 
   while(1) 
   { 
      n=testhell(); 

      BackLED(n&0x01,n&0x02); 
      StatusLED(YELLOW); 

      if(n!=0) // Falls Linie erkannt, dann drehen und zurück 
      { 
         StatusLED(GREEN); 
         MotorDir(RWD,RWD); 
         MotorSpeed(150,100); 

         Msleep(600); 

         MotorDir(RWD,FWD); 
         MotorSpeed(200,200); 

         Msleep(600); 

         MotorDir(FWD,FWD); 
         MotorSpeed(150,150); 
      } 

      Msleep(10); 
   } 
   return(0); 
}

uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t distance)
{
	uint16_t j,z;
	
   	DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang
   	PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW

	OCR2  = 254-distance;   // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe 
	z=0;
	for(j=0;j<30;j++); // loop time: 5ms
	{
		if (PIND & (1 << PD0))z++;
		Sleep(6); // 6*Sleep(6)=1ms
	}
	if (z>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
	else return TRUE;
}
{
	uint8_t k,n;                     /***<<<***/                     /***<<<***/                        /***<<<***/
	 
	k=255;
	for(n=0;n<8;n++)
	{
	if (!objekt_sichtbar(n)) k=n; // solange kein Objekt, Distanz erhoehen
	}  
	return k;

   	uint8_t n;
   
   	Init();

   	while(1)
	{
	   	n=abstand();
		StatusLED(OFF);
	   	BackLED(OFF,OFF);
	   		
		if(n!=255)
	   	{
	   		if (n<6) MotorDir (FWD,FWD);MotorSpeed(220,220);
	   		if (n<4) MotorDir (FWD,FWD);MotorSpeed(220,220);
	   		if (n<3) MotorDir (FWD,FWD);MotorSpeed(220,220);
	   		if (n<2) MotorDir (FWD,FWD);MotorSpeed(220,220);
			Msleep(10);
		}
	}
}

**damaltor** · 12.01.2008, 17:27

habe deinen doppelpost entfernt. bitte nur einmal klicken und dann warten!!

du schliesst die funktion uint8_t objekt_sichtbar() mit einer schliessenden klammer }. danach öffnest du weider eine klammer { ohne einen funktionsnamen zu definieren.

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