örtliche, möglichst präzise Lokalisierung

[oberallgeier]

... mal abgesehen davon das ich verdammt wenig zeit für die aktion habe und noch sehr viele andere Projekte im moment anstehen ...

Na dann lass Dich durch meine Beiträge nicht aufhalten - viel Glück

[Ceos]

hm das habe ich befürchtet .... ich arbeite aber mit hindernissen ... blöd wenn der asuro da mal im toten winkel landet .... ultraschall hab ich deshalb auch schonausgeschlossen ... oder ich mach die hindernisse so niedrig das der empfänger darüber liegt aber die taster noch reagieren ... ok das klingt nach plan ... danke ^_^ .... stellt sich nur die frage der umsetzung ... nr1: 4 möglichst breit streuende marker! nr2: ein möglichst zuverlässigen rotierenden empfänger, ohne viel Sensoren zu verbrauchen ... ich denke im moment ml laut und hoffe auf erleuchtung ^^

permanent drehenden motor mit reflektor der auf statische empfänger LED leuchtet .... problem: wie den winkel erkennen

marker mit 3 oder 5 IR-LEDs die nach oben leuchten auf einen kegelreflektor

@Fumir steht mir nicht zur verfügung und meinen informationen nach ist es schweineteuer ... kann auch sein das ich mich da durch die eher .... "professionelle" anwendung blenden lasse .... und JA es wird zur landvermessung benutzt WEIL es sehr genau ist

EDIT: http://www.starnavigation.de/html/bl...h_btr_700.html tschuldigung für werbung ... aber da steht u.A.

Genauigkeit Position


Position: 5m CEP (50%), 9m (90%)
Geschwindigkeit: 0.1 Meter/Sek ohne S/A
Zeit: 100ns synchronized to GPS time

versteh ich hier was falsch .... kann es sein das ich selbst mit normalen GPS eine veränderung des GPS-Empfänger präzise erfassen kann (bei zeitnahen messungen)??? nur eben nicht wenn ich an 5 tagen einmal pro tag an der selben stelle messe ?!

[PicNick]

Eine Frage:
Soll der Asuro wissen, wo er ist, oder
willst du wissen, wo der Asuro ist ?
(fürchte beides)

[Ceos]

da fürchtest du richtig ... wenn ich es dezentral machen kann (GPS) muss ich dem asuro nur sagen wie lang er den motor anlassen muss .... wenn cih es zentral mache (IR Marker erfassen) muss ich es dem computer mitteilen und der entscheidet dann was der asuro machen soll ... also direkt wissen WO er iss muss nur der PC, das entscheiden wo lang und wie übernimmt der PC der asuro muss es nur ausführen und eventuell korrigieren (wenn er z.B. schlagseite beim fahren hat)

[PicNick]

Au weh.
Nun, bei den Fußballrobotern machen sie es tatsächlich mit Kamera von oben. Das hat schon was. Wenn der Asuro irgendein (IR) Lampe oben drauf hätte, könnt' man ihn auch ohne grandiose Bildbearbeitung finden.

Wird wohl so sein, daß der Asuro zwar irgendwie Laut gibt, das Berechnen der Position aber über den PC erfolgen wird. Weiss Gott was rumrechnen kannst du mit dem Mega8 eh nicht.

[fumir]

versteh ich hier was falsch .... kann es sein das ich selbst mit normalen GPS eine veränderung des GPS-Empfänger präzise erfassen kann (bei zeitnahen messungen)??? nur eben nicht wenn ich an 5 tagen einmal pro tag an der selben stelle messe ?!

laut dem Wiki artikel, sind schon mancher einfache/billige gps empfänger mit nem empfänger für das DGPS korrektursignal ausgestattet. von daher scheint das problem der genauigkeit prinzipiell nicht beim gps empfänger zu liegen. von daher könnt ich mir schon vorstellen, das so ein gps empfänger eine positionsveränderung genauer erfassen kann als die absolute position. nur sind die üblichen empfänger vermutlich nicht dafür vorgesehen (software)

wie auch immer, einfach wäre es bestimmt nicht, das mit gps zu machen. da wird man sicher mehr machen müssen, als nen standardempfänger zu kaufen, und den irgendwie an den µC anzuschliesen. wäre aber cool, so was hinzubekommen.

[Besserwessi]

Die Antennen für guten GPS Empfang um cm Auflösung zu erhalten sind schon so groß wie der Asuro. Außerdem wird das ganz schön teuer.
Die IR Peilung geht auch mit einigen Hindernissen, man muß nur sehen das man immer wenigstens 2-3 IR Barken sehen kann. Es müssen dann also einfach ein paar mehr Barken vorhanden sein. Die Erkennung des Winkels ist auch recht einfach: Eine Lichtschranke oder ein Hall-sensor gibt an eine festen Position ein Signal. Zwischen den Impulsen wird dann von konstanter Winkelgeschwindigkeit ausgegangen. Alternativ könnte man auch einen normalen Servo benutzen, das wird aber eher aufwendiger.
Wenn man die Sensoren weiter oben, deutlich über den Hindernissen anbringen kann wäre auch Ultraschall möglich.
Ein andere alternative wäre ein eher grobes Netz auf dem Untergrund um damit die Odometrie bei jedem überqueren der Linien wieder zurückzusetzen. Die Odometriefehler würden sich dann nur über jeweils kleine Strecken aufaddieren.

[fumir]

so ein netz könnte man auch optisch erzeugen, mit nem laser (so ein effektlaser, fest über der fläche montiert).
im prinzip kann man mit so nem optischen netz sogar absolute positionierung hinbekommen, ist dann aber wieder aufwendig.

[Ceos]

odometriefehler treten weniger bei der gesammten gefahrenen strecke auf, mehr bei dem winkel in dem der asuro am ende einer fahrt steht .... deshalb montier ich den kompass drauf.

@besserwessi ... schon bei geringfügig geringerer motorgeschwindigkeit (batterie wird schwächer) würde ich einen drift riskieren .... aber theoretisch könnte ich auch bei jeder vollen umdrehung einen interrupt auslösen, also einen referenzimpuls machen und dann auswerten ... das werd ich nächstes jahr angehen, klingt geil und ne interruptkaskade wollt ich eh schon mal machen mit nem atmega32

@fumir naja meine versuche sind bisher daran gescheitert, das ich aus dem GPS empfänger der mir gestellt wurde keinen piepser rausholen kann ... muss mich da nochmal reinarbeiten ... dann kann ich testen wie weit ich mich bewegen muss das der empfänger einen unterschied feststellt

@picnick wieso macht es nen unterschied wenn ne IR-Diode draufsitzt ??? hab mich bisher noch nicht so sehr mit dem bericht "oberallgeier" links auseinandergesetzt... ne IR-Diode draufzutun wäre ja wohl das kleinste problem ... ich versteh nur noch immer nicht so recht wie ich mit ner webcam dann effektiv ne auswertung der asuro position machen kann ... die lösung aus dem link waren 2 bilder einmal mit laserstrahl einmal ohne und dann diffenrenzbild machen ... kann sein das ich voll aufm schlauch steh aber bitte gib mir nochmal n hint

[fumir]

noch ne andere methode:

frag mal volker-01 nach trägheitsnavigation.
der kennt sich wohl ziemlich gut damit aus, und kann dir sagen, ob man damit die nötige genauigkeit erreichen kann. die nötigen Sensoren dafür sollten bezahlbar sein.

in dem zusammenhang: wie genau soll das eigentlich werden?
was wäre denn minimalforderung und was wünschenswert?