Ich habe hier vor längerer Zeit mal von meinem vehikel[eins] Projekt berichtet, damals allerdings nur von dem ersten erreichten Etappenziel, der erfolgreichen Entwicklung einer fahrbaren Plattform. Mittlerweile bin ich um einiges weiter, und habe gerade ein kleines Experiment abgeschlossen, das vielleicht den einen oder anderen hier interessieren könnte.
Da ich alles auf meinem Blog (s.u.) erklärt habe, erlaube ich mir mal, mich hier kurz zu fassen, und nur das Experiment selbst zu beschreiben. Mir ging es darum, auf Basis eines Kamerabildes, das mein Vehikel aufnimmt, einen Linienfolger zu realisieren. Das Kamerasignal wird dazu per Funk an einen PC übertragen, auf diesem unter MATLAB verarbeitet und schließlich die gewonnen Steuerinformationen zurück an das Vehikel gefunkt, das sich dann entsprechend verhält. Die technische Herausforderung an der Sache war, alles als closed-loop-System zu realisieren, das insgesamt (incl. Bildverarbeitung) schnell genug ist, um in "Echtzeit" funktionieren zu können. Eine andere Herausforderung war, einen geeigneten Algorithmus zur Navigation zu finden. Meine erste Lösung dieses Problems ist erstaunlich simpel: ich bestimme den Schwerpunkt des jeweils aktuellen Kamerabildes und leite aus dessen Abweichung von der Bildmitte die Aktivierung der Motoren ab. Das funktioniert unter gewissen Randbedingungen (die kompliziertere Verfahren aber meiner Erfahrung nach ebenso haben…) überraschend gut.
Den Quellcode veröffentliche ich in den nächsten Tagen auf meinem Blog, ich bin immer noch nicht dazu gekommen, ihn so zu bereinigen, dass man jemand anderen reingucken lassen kann
Wer Fragen oder Kommentare hat, kann diese hier oder gerne auch auf meinem Blog loswerden, ich freue mich, wenn da auch mal ein bisschen "Traffic" ist.
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