mit dem maussensor kommt schon das problem, das man nicht erkennt,ob der roboter sich dreht, also bräuchtest du da schon mindestens 2 und so. rad encodierung kann man vorallem bei einem omni-bot vergessen, da man zwar eigtl nicht mehr schieben darf, aber es doch immer wieder vorkommt, und höchstens beim torschuss gepfiffen wird. wie iwll man bei einem wettbewerb für schüler auch verhindern ,das sich die roboter berühren??? das mit der x-koordinate aus dem bodenwert, kannste eigtl auch vergessn ,weil die unterschiede viel zu gering sind um das zu erkennen. nun wie machen das die leute vom robocup? gerade bei den kleinen primaries(unter 15jährige) spielt mindestens 50% ohne orientierung(einfach auf den ball kloppen und hoffen, das er mal ins richtige tor geht...). dann benutzen viele einen ungenauen erdmagnetfeldsensor(4-8 richtungen), man lässt ein 2-rädrigen roboter ienfach immer irchtung gegnerische hälfte spielen, keien genauen schüsse, höchsten eins bisschen schräg... und dann gibt es noch richtig gute, die mit genauen kompass , und um den sinnvoll einzusetzen braucht man dann ah mehrere ultras(mindestens 2), oder sharpsensoren. jetzt, zu deinem nxt, ich sitze im mom darüber, den cmps03 an den nxt anzuschließen, bis jetzt leider noch erfolgreich, aber den könntest du schonmal einsetzen, und über eine porterweiterung könnte man dann noch genügend ultras anschließen. oder du müsste auch einfach nur richtung gegnerische seite kloppen. das funktioniert bei primary zumindest bei einem sonst einigermaßen guten bot übermäßig gut. in secondary, könnte man damit auch schon recht weit kommen ,aber wohl nicht mehr deutschermeister werden.