ZitierenDas obenne program von Gerry1973 is im princip ein P-regler (proportional- regler). Das ist einer vereinfachung der PID-regler das JensK von genennt hat. PID meint die ausgang wirdt berechnet aus der summe von 3 arten von die eingangswert (eingang ist manchmall ist minus soll-wert):
- eine proportionale teil: eingangswert verstarkt mit eine gewissene faktor;
- ein intergrierten teil: jeder durchgang der schleife wirdt die eingangswert addiert auf die vorgehende einganswerte(n). Dieser summe wird auch mit einer gewissene faktor multipliziert.
-ein differenz(iaal) teil: Jeder schleife durchgan wird das letzte und vorgehende eingangs werd voneinander abgezogen. Diese anderung der eingangswert wirdt mit einer gewissene faktor multipliziert un zum ausgang durchgeleitet.
Diese 3 teilen werden summiert und sind im prinzip die ausgang wert.
Die 3 multiplikations faktoren sind sehr wichtig (auch wenn 2 gleich nul sind, wie in einem P-regler). Sie bestimmen das Verhalten des Reglers. Die P-faktor ist einer algemeine verstarkungs faktor. Die I-faktor wird einer 'off-set' korrigieren (beleuchtungsmittelpunkt nicht oben die linie). Die D-faktor wirds einer schnellere wechselung korrigieren (kurven im linie). Eein hohere geschwindigkeit wommit Asuro die linie entlang farht wirdt die beleuchtungswechselungen beschleunigen (wie ein hohere frequenz). Nur ein P-faktor brauchen ist nicht optimal fur gut linienfolgen.
Meiner deutch is sehr slecht. Deswegen hoffe ich die nachtste link wirds besser erklaren:
https://www.roboternetz.de/wissen/in...gelungstechnik
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