@HannoHupmann, tja, ich bin da ein Opfer der TV-Konsumgesellschaft - flimmernde Bilder und null Kommunikation
Meinung zu deinem Video: (ich denke mal, es ist das selbe wie auf deiner HP?)
Seeeehr schön. Also designmäßig vom Feinsten ... Kabel in Schläuchen ... bei mir gibts immer nur ollen Kabelbinder :-/
Zum Laufen deines Pods selber: Das sieht auch schon sehr fein aus! Dafür, das dein Pod noch nicht recht jung ist (softwaremäßig), sieht das allerfeinstens aus!
Einiges an Gewackel kommt durch die nicht ganz starren Beine und einiges sicherlich dadurch, das sich die Beine sehr ruckartig bewegen. Da bei diesen Bewegungen ja auch Masse mit im Spiel ist, führt das zu Schwingungen des ganzen Systems.
Könnte es sein, das sich das System momentan etwas aufschaukelt (Resonanzen) und das Schaukeln weniger werden würde, wenn du deienn Pod schneller laufen läßt?
Es sieht mir auch momentan so aus, als wären teilweise die Beine unnötig lange in der Luft, kann das sein?
Das soll nun aber keine bösgemeinte Meckerarie sein, HannoHupmann! Wenn ich auf meine "Das könnte man noch verbessern"-Liste von Marvin schaue ... mit der könnte man locker eine 4-Zimmer-Wohnung tapezieren
Und das, obwohl ich schon ein Jahr an Marvin wurschtel.
Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de
@MeckPommER den Algo fürs Laufen hab ich für ne Präsentation recht schnell fertig haben müssen und es ist sozusagen die Version 1.00. Da kann man noch viel verbessern. Wenn ich mit den Prüfungen durch bin werd ich micht wieder damit beschäftigen.
Das meiste Gewackel kommt von der schwammigen Mechanik.
@Klingon77anke für das Lob. Die Fräse ist eine MF70. Umgebaut auf eine maximale Arbeitsfläche von 100 x 300 mm.
Allerdings habe ich sie nicht selbst umgebaut, sonndern fertig gekauft.
Die Genauigkeit ist absolut super, Umkehrspiel habe ich aber noch nicht gemessen.
Die Steuersoftware ist WinPCNC und als CAD-Programm habe ich FILU (war beides bei der Fräse dabei).
Als Gegenlager habe ich einfach eine Platte aus Hartpapier genommen, in die ich einen Polyamidstab geklebt habe.
Ich habe eben mal ein Bein auseinander geschraubt und ein paar Fotos gemacht.
Hätte ich fast vergessen,
ich habe mal ein kleines Video von meinem Testrpogramm gemacht. Ich bloß zum Funktionstest und zur Kalibrierung.
http://de.youtube.com/watch?v=dcxi3Lp_qD8
Sieht spitze aus, möcht ich mir gern mal live anschauen, hab live noch keinen gesehen \
Kein Problem!
Ich bin allerdings immer nur am Wochenende zu Hause. Meine Werkstatt ist in der Nähe von Stuttgart (In meiner Firma).
Ich bringe Paul aber dieses Wochenende mit, weil mein Bruder nun drann ist, die Programierung zu machen.
Eventuel können wir ja einen Termin finden, an dem wir uns mal treffen können.
Gruß Matthias
Das wäre nicht schlechtZitat von hexagrobi
Diesen Monat wird WE aber leider nichts mehr
hi hexagrobi,
ist eine feine Sache mit der Proxxon.
Das Grundmodell ist nicht übermäßig teuer und den Umbau kann man selber machen.
Wurde der Korpus aus zwei Teilen gefertigt und dann geklebt oder beim Fräsen der ersten Hälfte umgespannt.
Mit der MF70 ist mich auch schon durch den Kopf "geschossen".
Was mich ein wenig störte war der geringe Verfahrweg in "Y".
Was man damit alles "zaubern" kann, hast Du allerdings bewiesen \
Die Gegenlagerplatte mit dem Polyamidstab ist einfach auf den Servoboden geklebt? Richtig.
Einfach und effizient.
Du kannst die Lagerung ein in der Lebensdauer erhöhen, wenn Du an den Teilen, in welche der Polyamidstab eingreift noch eine zweite Platte mit entsprechender Bohrung aufklebst.
Dadurch verdoppelt sich die Lagerfläche des Gleitlagers, was der Lebensdauer erhöht.
Wenn Du dann mit einem dünnen Platinenbohrer (0,5mm reicht) zwischen den beiden Platten (also entlang der Klebefläche) eine kleine Bohrung anbringst, welche außen auf ca. 1,5mm angebohrt wird ergibt sich ein prima Schmiermittelkanal für einen kleinen Tropfen Öl; hin und wieder.
Die Bohrung würde ich schräg ansetzen. Wenn der Robby sich in seiner Ruhelage befindent so ca. im 45 Grad - Winkel.
Dann könnt Ihr vor den Ruhepausen mit einer Spritze und Nadel (mal wieder zum Arzt gehen oder den Apotheker besuchen) einen kleinen Tropfen Öl einbringen. Bis zur erneuten Bewegungsaufnahme hat sich das Öl in der Lagerung verteilt.
Evtl. reicht auch eine einmalige Schmierung mit Fett bei der Montage für einen langen Zeitraum.
Das läuft dann auch nicht am "Bein runter".
Wenn ich das auf Deinen Fotos (Prima geworden) richtig gesehen habe sollte der Zapfen lang genug sein.
Das wackeln des Beines auf 8.00 Uhr im Video beim auf dem Bauch liegenden Bot kommt vom Servo? Nicht aus der Mechanik, denke ich.
Kannst Du den Hexa bei Gelegenheit mal auf die Waage legen?
Die Akku´s rausnehmen (-rechnen).
Mich würde das Gewicht der Mechanik interessieren.
Weiter so
und liebe Grüße wünscht,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
@Klingon77: Die Proxxon hat ja normal nur 86mm Y-Verfahrweg. Bei meiner wurde der Ständer ein wenig weggefräst, und mit winkeln wieder verstärkt. Somit habe ich 100 mm.
Für den Körper hat es allerdings, wie Du schon richtig gesehen hast, nicht gereicht. Ich habe einfach rechts und links jeweils ein Referenzloch in die CAD-Zeichnung gesetzt.
Nach dem Fräsen der ersten Hälfte habe ich die Platte gedreht und einfach die Maschine daran ausgerichtet. Hat super geklappt. Ich kann jetzt also Teile bis zu einer Größe von 200x300 mm Fräsen.
Noch ein echter Vorteil dieser Maschine ist die kompaktheit.
Die Gegenlagerplatte ist einfach mit Sekundenkleber auf den Servo geklebt.Ich werde aber bei den nächsten (ich muss mir jetzt ja auch noch einen bauen, denn ich denke von meinem Bruder kriege ich Paul
so schnell nich wieder) die Schrauben zum Entfernen des Servodeckels aussparen. Wenn ein Servo dann abraucht, kann ich einfach nur die Mechanik tauschen und muss nicht immer neue Lager bauen.
Die Idee mit der zweiten Platte finde richtig gut. Ich werde in den nächsten Wochen zwar wenig Zeit haben, aber die werden auf jeden Fall noch ergänzt.
Was meinst Du, sollte man bei der Zweiten Platte von innen einen etwas größeren Radius fräsen, damit sich etwas mehr Öl sammeln kann?
Das Bein wackelt, weil der Servo ständig versucht die Position erreichen und schaukelt sich dadurch etwas auf. Dies passier aber nur, wenn die Beine in der Luft sind und schnell bewegt werden.
Die Konstruktion an sich ist recht steif (von einem gewissn Spiel mal abgesehen)
So, ich habe Paul jetzt auch wiegen können: 1200 Gramm ohne Akku!!
Bis dene Matthias
hi,
die Idee mit den beiden Indexbohrungen ist wirklich gut!
Muß ich mir merken.
Die Bohrungen würde ich nicht größer machen.
Das verringert nur die Auflagefläche für den Zapfen.
Und dort wo er dann aufliegt geht es auch eng zu.
Es reicht, wenn Du die Bohrungen als Spielpassung auslegst.
Die Bohrung also auf jeden Fall größer (im 1/100mm Bereich) als der Zapfen.
1200 Gramm ohne Akku ist für den Hexa ein wirlich guter Wert!
Unser Alu-Hexa brachte es damals auf 2050 Gramm (vollkommen nackt!)
Habe ganz vergessen:
Du mußt noch prüfen, ob der Kleber das Öl verträgt. Von wegen PH-Wert oder anderer Bestandteile.
Ich kann auch nicht sagen, wie sich das Hartpapier bei dauerhaftem Ölkontakt verhält.
Nicht das es sich in seine Bestandteile auflöst oder auch nur "weich" wird.
Wäre dann fatal für die Lagerung.
Liebe Grüße,
Klingon77
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