6-Beinige Spinne im Bau (Achtung: 500kB Bilder!)

[Sleepyguy]

Guten Tag allerseits,

ich wollte euch kurz den Rohbau der Spinne von mir und meinem Arbeitskollegen zeigen.
Wir sind gerade dabei die letzten Teile zu konstruieren und die Elektronik zu erstellen.
Wir werden, nachdem wir die Spinne von Mechanik und Elektronik fertiggestellt haben, ein PDF-Dokument veröffentlichen.
Dieses wird eine komplette Dokumentation zur Spinne enthalten,
mit allen technischen Zeichnungen, Schaltplänen und Platinenlayouts.
Das machen wir, um anderen Hobbybastlern die Möglichkeit zu geben,
unser gesammeltes Wissen, welches wir großteils aus dem Internet haben,
zu verwenden, oder sich zumindestens Anregungen für die Eigenkonstruktion zu holen.

Geplant ist bis jetzt:
-Kraftmessfolien an jeder Fußspitze,
-Ein Beincontroller für jedes Bein mit PIC18F4550 über USB an ein VIA Epia Pico angeschlossen.
-Eine neue Elektronik für jeden Servo mit PIC18F2523 über SPI an den Beincontroller angeschlossen. Strommessung für den Motor im Servo.
-Schaltnetzteil, welches aus 32 NiMH-Mignon-Zellen die komplette Versorgung der Spinne gewährleistet
-Knickgelenke mit Schrittmotoren, zentral gesteuert über einen PIC18F4550
-Infrarot- oder Ultraschallradar für grobe Distanzmessungen
-Zwei Kamera für 3-Dimensionales Erkennen der Umgebung

Bitte entschuldigt die teilweise doch recht schlechte Bildqualität.

Arbeitskollege beim Programmieren der CNC-Fräse.
Bild hier  
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Verwendete CNC-Fräse komplett auf dem Bild. (Sofern es irgendwen interessiert)
Bild hier  
Klick for Big

Fräse beim Bearbeiten der Teile für die Knickgelenke.
Bild hier  
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Komplette Platte mit Knickgelenken. (Erste Seite fertig)
Bild hier  
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Ein halbfertiges Teil in Großaufnahme.
Bild hier  
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Spinne auf dem Boden.
Bild hier  
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Spinne im Größenvergleich mit einer Packung Taschentücher.
Bild hier  
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Spinne auf der Waage.
Bild hier  
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Demonstration der Knickgelenke und Größenvergleich mit einer Kippenschachtel.
Bild hier  
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Kritik und weitere Anregungen erwünscht

[edit]
Bilder nach Forenregeln verkleinert (Sorry, hab die davor nur kurz überflogen und dabei das mit den Bilder scheinbar überlesen)

[Peach303]

Schaut hammergeil aus!! So eine Fräse sollte jeder im Wohnzimmer haben...

[just4fun]

Wir werden, nachdem wir die Spinne von Mechanik und Elektronik fertiggestellt haben, ein PDF-Dokument veröffentlichen.
Dieses wird eine komplette Dokumentation zur Spinne enthalten,
mit allen technischen Zeichnungen, Schaltplänen und Platinenlayouts.
Das machen wir, um anderen Hobbybastlern die Möglichkeit zu geben,
unser gesammeltes Wissen, welches wir großteils aus dem Internet haben,
zu verwenden, oder sich zumindestens Anregungen für die Eigenkonstruktion zu holen.

Das finde ich eine sehr gute Idee!
Und: Sieht seeeehr gut aus. Bin schon gespannt auf die Fortschritte bzw. die "ersten Schritte". (Videos her!)

[Sleepyguy]

Achja, was ich vergaß zu sagen:
Bauzeit bisher etwa 15 Arbeitstage durchgehend fräsen
Verteilt auf ein paar Freitag-Nachmittage und komplette Samstage.
Zum Glück ist unser Chef auch ein verrückter Modellbauer, sonst hätten wir die Teile wohl nicht so einfach bei uns auf der Arbeit fräsen können.
Demnächst (Anfang Februar, wenn meine neue Cam kommt) werde ich noch ein paar Bilder machen, wenn das VIA drauf ist und die ersten zwei Platinen mit Akkus montiert sind.

[Murdoc_mm]

Hi,

sieht wirklich super aus. Da kann man ja direkt neidisch werden (auch-so-nen-Chef-haben-will).

Die Idee mit den Knickgelenken ist auch gar nicht schlecht. Zumindest sieht es toll aus wie der Bot an dem Hocker steht.

Ich hab auch mal ein paar Fragen:

Wie meinst du das mit Schrittmotoren an den Gelenken?

Kannst du mal etwas mehr zu dem Umbau der Servos sagen? Habt ihr die Originalgehäuse weiter verwendet? Andere Motoren? Wie die Elektronik umgebaut? ...

Wie stabil/steif ist denn der Bot so rein gefühlsmäßig?

Wie schwer wird der Akku denn ungefähr werden und wo wollt ihr den hinbauen?

Gruß

[Sleepyguy]

Hi Murdoc,

Je Gelenk ist ein Schrittmotor (1) zwischen den Endplatten des Körpers montiert, Achse senkrecht zu beiden.
Dieser Schrittmotor treibt eine Schnecke (2) an (über Zahnriemen - orange dargestellt), welche wiederum mit einem Schneckenrad (3) verzahnt ist, welches zwischen den Mittelplatten sitzt.
Dadurch drehen sich die Endplatten um das Schneckenrad.

Diese Konstruktion ist bis jetzt noch in der Planung.


Bild hier  

Die Akkus sind im Mittelteil untergebracht.
Es sind 32 Mignonzellen (NiMH) mit einem Gesamtgewicht von ziemlich genau 960gr.

Bild hier  

Die Steifigkeit ist ein etwas verwaschener Ausdruck.
Die Mechanik ist so stabil, dass man etwa 10kg draufstellen kann, ohne das sich die Aluplatten verbiegen.
Die Servos halten so rein gefühlsmäßig maximal etwa 4,5kg an Gewicht der Spinne aus.

Umbau der Servos:
Wir haben bis jetzt nur einen neuen Boden gebaut, in welchem konzentrisch zur Abtriebsachse ein Kugellager mit Welle integriert ist.
Davon werde ich morgen mal ein paar Bilder einstellen.

[Florian]

Dir gehört mein absoluter Respekt!
Sehr sauber und professionell ausgearbeitetes Projekt - gefällt mir sehr!
Weiter so!

[HannoHupmann]

Bei allem nötigen Respekt (und natürlich auch etwas Neid von meiner Seite) aber als Hobbyprojekt ist es kaum mehr zu bezeichnen. Einzig was es noch als Hobby gelten lässt ist die Tatsache, dass es nicht komerziell ist.

Mit einer CNC Fräse und bescheidenen Kenntnissen in CAD ist es keine Kunst ein Hexabot zu bauen. Als nächstes lässt sich wahrscheinlich auch der Code für einen Hexabeinalgo runterladen dann ist dieser Teil auch nicht mehr das Problem.
Ich finde daher diese professionellen Arbeiten für ein Hobby Forum höchst bedenklich. Gerade Anfänger verliehren schnell den Mut wenn ihre handgearbeiteten Teile nicht die gleiche Begeisterung hervorruft wie ein CNC Stück.
Aber gerade der Heimwerker der wirklich alles in seiner Werkstatt im Hobbyraum fertigt verdient die Anerkennung. Er muss mit weit aus bescheideneren Mitteln fertigen um dann festzustellen, dass sein Projekt untergeht gegenüber einem der es einfach machen lässt. Roboter vom DLR laufen ja z.B. auch nicht mehr unter Hobby.
Ich will einfach deutlich machen, dass es auch die Möglichkeit gibt ganz ohne teures Equipment einen vernünftigen Roboter zu bauen.



Mir bleibt aber positiv zu erwähnen, dass ihr durchaus einen neun Ansatz drin habt mit den Knickelementen.

Ich für meinen Teil stelle leider fest, dass Hexas ihre faszination verliehren, es ist nichts mehr besonderes oder aussergewöhnliches dabei diese Dinger zu fertigen, die wachsende Zahl der Hexas im Forum zeigt es. Vermutlich werde ich selber keinen weiteren Hexa nach Phoenix² bauen, es gibt keinen Anreiz mehr.

Weiter Punkt ist leider und der betrifft nicht nur das Forum, dass mit hübscher Optik weit mehr Begeisterung ausgelöst werden kann als durch Programmierung oder klevere Mechanik. Auch bei Laien lässt sich damit gut punkten (um bei diesem Trend mitzuschwimmen bekommt auch mein Hexa eine schicke Beleuchtung).

Florian hat es gesagt und mit diesem Zitat möchte ich schließen: "sauber und professionell ausgearbeitetes Projekt" japp eben: professionell

Für alle die sowas nachbauen wollen, hier schon mal die Bauanleitung:
"bitte geben sie hier ihre kontodaten an"
"herzlichen glückwunsch sie sind stolzer erfinder konstrukteur und besitzer eines Hexabot"

[just4fun]

Hallo HannoHupmann,

ich gebe dir ein Teilen Recht. So ist es natürlich kein grosses Kunststück. Warum es aber hier geposted wird steht auch klar da. Und das ist meiner Meinung nach sehr gut und entscheidend:

Das machen wir, um anderen Hobbybastlern die Möglichkeit zu geben, unser gesammeltes Wissen, welches wir großteils aus dem Internet haben, zu verwenden, oder sich zumindestens Anregungen für die Eigenkonstruktion zu holen.

Na ja, nur noch ne Meinung. Möchte hier auch nicht zu sehr diskutieren.

[Sleepyguy]

Hallo,
ich möchte mit meinem Post niemandem die Lust am basteln vermiesen.
Das Hexas langsam eintönig werden, kann ich sehr gut nachvollziehen.

Ich zu meinem Teil baue diese Spinne aus einem Grund:
Wissen in elektronische Steuerungen aufbauen/vertiefen

Das ich die Teile mit meinem Kollegen fräsen konnte war nur ein hübscher Nebenaspekt. Wenn das nicht möglich gewesen wäre, dann wäre die Stichsäge, Laubsäge, Feilen und Bohrmaschine zum Einsatz gekommen.

Ein weiterer Grund ist auch die Dokumentation, mit der ich anderen Bastlern ein kleines Sammelsurium an Wissen geben möchte. Ich weiß, dass das niemals vollständg sein kann, aber ich kann so vieles wieder in die globale Wissensdatenbank (Internet) einbringen, was ich aus ihr geholt habe.

Viele Grüße,
Richard