Hexapod-Beine mit Tower Pro MG-995 (Video)

[MeckPommER]

Da meine Standard-Servos mit den nun mehr als 3,5Kg von Marvin absolut überfordert waren, habe ich die Fuss- und Knieservos mit den berühmt-berüchtigten MG-995 neu aufgebaut. Nun also länger und stärker.
Die Servos sind wirklich stark, brauchen enorm viel Power und haben so ihr Eigenarten: sie positionieren zwar recht genau, schiessen aber beim Positionieren ersteinmal ein gutes Stück über das Ziel hinaus, bevor sie dann zurückregeln.
Für (m)einen Hexapod aber dennoch sehr brauchbar.

Hier also ein kleines Video.

http://www.youtube.com/watch?v=6nKnlEey-go

Gruß MeckPommER

[HannoHupmann]

Jo schaut gut aus. Der Algo fürs laufen scheint auch nicht schlecht zu sein. Für richtiges schnelles laufen denk ich wird es aber auch nicht reichen (aber außer für nen Wettbewerb, wann will man das schon).

[Lunarman]

er läuft so geil... und blinkt wie nen Weihnachtsbaum

MfG

[MeckPommER]

Der Algo ist extrem flexibel und kann bei Bedarf von 2 gleichzeitig bewegten Beinen auf 1 oder 3 umschalten. Das einzig Limitierende ist die Geschwindigkeit der Servos, aber da ist auch noch etwas mehr drin.
Ich werde die nächsten Tage mal alles feiner kalibrieren, optimieren und testen, wie schnell ich Marvin bekomme. "Rennvideo" folgt dann

So ganz unwichtig ist Geschwindigkeit ja auch nicht. Wenn ein Bot einen Raum erkunden soll, soll die Sache ja auch keine Jahrhunderte dauern.

Wenigstens bin ich jetzt ersteinmal wieder mit einem Kapitel Mechanik fertig. Wenn ich ehrlich bin, mag ich dieses ganze Sägen und Bohren überhaupt nicht! Aber was will man machen ...
Was jetzt wieder kommt ist die Software Ich werde mal schauen, ob ich es nicht hinbekomme, diesen Algo so zu erweitern, das er die beiden vorderen Beine in der Luft behält und nur auf den hinteren 4 läuft, aber das wird sicherlich eine arg wackelige Angelegenheit - aber cool
Falls das weniger wackelig wird, als ich vermute, bestünde sogar die Möglichkeit, die beiden vorderen Beine als Greifer nachzurüsten ... das wäre sicherlich einiges an Tüftelarbeit Wert!

[Peach303]

Echt klasse das Teil! Hast du ihn in dem Video ferngesteuert? Oder erkundet er autonom die Umgebung?

Könnte man den Überschwinger bei der Beinpositionierung softwaretechnisch verhindern?

[MeckPommER]

er läuft so geil... und blinkt wie nen Weihnachtsbaum

MfG

Tja, was tut man nicht alles, damit die eigenen kleinen Kinder keine Angst vor dem Krabbelviech haben - sind 20 Monate alt und können schon "Marvin" sagen ^^

[sigo]

Hallo MackPommER,

sehr beeindruckend! Gratuliere.
Du schreibst, dass du evtl. die vorderen Beine freibekommen möchtest.
Was sagt denn dein Schwerpunkt dazu?
Wäre es nicht einfacher, die mittleren Beine freizubekommen?

Nach ne Frage zu den Servos, wie schnell schwenken deine Servos eigentlich unter Last?

Gruß Sigo