Asuro Fahrt nur Rückwärts. Porgrammierfeler???

[Sim Robot]

Ich müchte den Asuro so Programmieren dass er wen ner gegen ein Hindernis gefahren ist wieder etwas zurückfährt und dann dereht.

#include "asuro.h"

int main(void){
	int c=0;
	Init();
	while(1){
	unsigned char b; 
	b=PollSwitch();
	MotorDir(FWD,FWD);
	MotorSpeed(120,120);
	if (b>0){
		MotorDir(RWD,RWD);
		MotorSpeed(120,120);
		c=0;
		for(c=0;c<282;c++){
		Sleep(255);
		MotorDir(RWD,FWD);
		MotorSpeed(120,120);
		c=0;
		for(c=0;c<282;c++){
		Sleep(255);
		}
	}
	}
	MotorDir(FWD,FWD);
	MotorSpeed(120,120);
	}
	return 0;
	}

Doch der Asuro fährt von anfang ann imm Kreis. Worann ligt das??