Hallo

BPL und BPR sind Abgriffe der vorderen Bumper. Man kann mehrere Taster parallel schalten, kann dann aber nicht unterscheiden, welcher gedrückt wurde.

Bild hier  
aus "RP6_MAINBOARD.pdf" der RP6-Doku

Besser wäre wohl, wenn man einen eigenen 470/100k-Spannungsteiler parallel an einer freien LED (1,2,4,5 bzw. IO1-4) anschließt und so die orginalen Bumper nachbaut. Zur Abfrage könnte man den angepassten Code aus der Library verwenden:
Code:
uint8_t getBumperLeftBack(void)
{
	PORTC &= ~SL2;
	DDRC &= ~SL2;
	nop();
	uint8_t tmp = PINC & SL2;
	if(statusLEDs.LED2) {
		DDRC |= SL2;
		PORTC |= SL2;
	}
	return tmp;
}
uint8_t getBumperRightBack(void)
{
	PORTC &= ~SL1;
	DDRC &= ~SL1;
	nop();
	uint8_t tmp = PINC & SL1;
	if(statusLEDs.LED1) {
		DDRC |= SL1;
		PORTC |= SL1;
	}
	return tmp;
}
Wie man das sinnvoll in den Bumper-Task einfügt, muss ich mir noch überlegen.

ACHTUNG! Auf gar keinen Fall darf ein Taster direkt an den LEDs (IO1-4)angeschlossen werden!

Gruß

mic