.: Projekt RoboCat :.

[squelver]

@Hanno
Zu Punkt 1 im Bildanhang meinte ich die Versetzung bzw. die Anwinkelung. Aber ich warte al ab, evtl. hab ich mich getäuscht

Zu dem anderen Punkt mit der Stoßdämpfung, das ist wahrscheinlich hier nicht so wichtig, dein Bot soll sicherlich nicht springen können oder?

[the_playstat]

Das Problem ist, daß sich der Vorteil des Katzendesigns incl. der unterschiedlich langen Beine mit "langsamen" Servos und ohne flexible Wirbelsäule kaum ausnutzen läßt. D.h. es wird ein normaler Laufroboter mit längeren Beinen und die Unterschiede zwischen Vorder- und Hinterlauf der Katze kommt praktisch kaum zum Tragen. Servos in der Wirbelsäule machen den Roboter leider wieder schwerer.

Ich würde auf eine möglichst leichte Konstruktion mit leicht elastischen, leichten, dünnen Beinen bauen, damit man die Stellgeschwindigkeit der Servos trotz langen Hebeln erhöhen kann. Sonst wird der Roboter langsam wie eine langsam gehende Giraffe (mit langen Beinen) laufen können.

Aber Ich bin gespannt, was dabei rauskommt.

[HannoHupmann]

@the_playstat das ist aber nur eine vermutung? Schau dir mal dieses Video an http://www.alegrobot.com/Media/TomCatWalkII.MPG dann siehst du, dass bereits mit gleichen Beinen eine gute Schrittgeschwindigkeit erreicht wird. Gerade bei diesem Projekt geht es mir darum herauszufinden ist es wirklich so, dass sich die Beine nicht ausnutzen lassen aufgrund deiner Anmerkungen oder ob es nicht doch bereits mit Servos geht. Zwei-Drei Servos im Rückrad sollten übrigens gegebenenfalls trotzdem drin sein. Wegen dem Gewicht mach ich mir nicht soviele Sorgen. Bereits Servos für 15€ können 3 kg auf 3 Beinen tragen. Deutlich teurere Servos entsprechend mehr.

Alternativ hab ich auch dieses Designe überlegt http://www.gods-inc.de/macavity/Isle...ee-profile.jpg
Körper ist deutlich kürzer und die Beine werden etwas anders ausgerichtet.

EDIT: By the way wo wir gerade dabei sind, hat jemand nen Vorschlag für Servos? Pflichtenheft wie folgt:
- Doppelt Kugelgelagert
- Rückmeldung von Strom und Position wäre gut (Digital?)
- mindestens 50Ncm besser mehr
- Preis bis 40€

Ich hab die alten RoboNova Servos schon überlegt aber die kosten 50€ das Stück macht 700€ für 14 leider etwas sehr teuer. Bei Hitec hab ich dann nichts mehr vergleichbar brauchbares gefunden. Vielleicht kennt sich jemand aber mit anderen Marken aus oder kennt Webseiten die auch noch andere Servos anbieten.

@copious wünschen würde ich es mir schon, dass der Roboter springen kann, aber das wird wohl einfach aufgrund von Mechanik und Steuerung nicht gehen. Stossdämpfung in den Gelenken geht mit angetriebenen Gelenken ganz schlecht. Zahnräder haben einfach kein Spiel und wenn ich die Servos stromlos schalte werden sie im günstigsten Fall etwas dämpfen aber sich wohl eher die Zähne brechen.

In dem was ich vorhab gibts einfach kaum Informationen (aber gerade da liegt ja der Reiz für mich).

[Murdoc_mm]

EDIT: By the way wo wir gerade dabei sind, hat jemand nen Vorschlag für Servos? Pflichtenheft wie folgt:
- Doppelt Kugelgelagert
- Rückmeldung von Strom und Position wäre gut (Digital?)
- mindestens 50Ncm besser mehr
- Preis bis 40€

Lach mich jetzt nicht aus aber wie wärs denn mit selbst gebauten Servos?

Wenn man mal so darüber nachdenkt dann ist das eigentlich recht einfach. Der schwierigste Part ist die Mechanik. Aber wenns leicht werden soll dann kostet es halt mehr.

Nen starken Motor bekommt man für 15-20 Eu, einen L298, einen Leistungswiderstand, ein Mega8 (oder einen der Atiny-Reihe) und ein mechanisch stabiles Poti für 6-10 Eu (alles natürlich je nach Stückzahl). Dann kann man auch 12V für die Motoren nehmen und die 5V für die yC sind sowieso da. Einberechnen muss man nur noch die Kosten für die Mechanik.

Damit hätte man zwar (viel) mehr Aufwand aber auch super starke, (schnelle), günstige, hochintelligente "Servos".

Gruß

[Hessibaby]

@HannoHupmann

Schau mal dort : http://www.phenostream.com/Products/OSM_01.aspx

das ist eine Ableitung aus dem Openservoprojekt

oder das : http://www.crustcrawler.com/motors/A...ex.php?prod=63

kostet 45$ also ca. 30 Euro

Gruß

[the_playstat]

Ich denke ein ganz wichtiger Punkt ist die Sensorik und die Programmierung. Vor allem das Gleichgewicht und der Übergang vom Schritt zu schnelleren Gangarten. Da ein Programm zu schreiben, welches aufgrund von Sensordaten und biomechanischen Grundsätzen eine optimale Bewegungsveränderung generiert, ist sauschwer. Bei Tieren und beim Mensch ist es ja eine Kombination aus Drucksesoren, Auge und Gleichgewichtssensor. Dazu ein automatischer Ausgleich bei Gewichtsverlagerungen. Selbst die absoluten Profis in Japan (Asimo und Co) sind hier noch in den Kinderschuhen. Wer das gut hinbekommt, der ist wahrlich ein Robotik-Genie.

Die meißten Roboter nutzen nur mehr oder wenige, vorprogrammierte Bewegungsmuster, die nicht sehr anpassungsfähig sind. D.h. bei unebenem Gelände haben Sie große Probleme. Vor allem, weil der Schwerpunkt so weit oben ist und die seitliche Basis recht schmal.

Das ist der Vorteil der Spinnenroboter. Sie sind flach, haben einen tiefen Schwerpunkt und eine große Auflagefläche.

Deshalb würde Ich z.B. Drucksensoren in den Pfoten vorschlagen.
Ob z.B. ein Bein erheblich höher belastet wird als die anderen auf dem Boden. Dann noch ein Gleichgewichtssensor.

Wichtig auch bei den langen Gliedern. Eine exakte Messung des Ist-Wertes der Gelenke.

Video kann Ich mir leider erst heute Abend anschauen.

[HannoHupmann]

nö warum lachen? ist doch ne Idee die man verfolgen kann. Bisher hab ich mich nur deswegen davor gedrückt, weil Servos einfach leichter zu verbauen (standartmasse) und günstig sind. Die Elektronik ist auch bereits integiert und das Getriebe ebenfalls. Alles andere muss ich sonst selbst wieder bauen. Das ist zwar nicht so kompliziert aber es können dabei sehr viel leichter Fehler passieren als eine Fertigkomponente zu verbauen.

Alternativ überleg ich auch "normale" Servos mit der OpenServo anleitung umzubauen um alle Informationen zu bekommen die ich benötige.

@hessibaby der letztere Link funktioniert nicht. Auf der Crustcrawler Seite sind aber nur die HiTec Servos verzeichnet. Der ander (Stepper) sieht interessant aus, nur muss ich dann alles vom StandartServo Design ändern auf diese. Mach ich wenn es keine anderen möglichkeiten gibt besseres oder vergleichbares im Standartservo Gehäuse zu bekommen. Hast du schon Erfahrungen was die Verfügbarkeit in Deutschland angeht dieser Stepper?

@the_playstat ich muss dich ein wenig einbremsen den soweit geh ich noch gar nicht sprich einen Algorithmus zu überlegen.
Da meine Roboter eigentlich alles indoor Viecher sind müssen die höchstens über Treppen steigen können. Wäre als gut wenn ich das später hinbekomme und nur eine sehr rudimentäre Balanze halten kann.

Wenn du allerdings weiter oben kuckst da gibt es ein Video von einem Militärroboter auf vier Beinen der sehr gut durchs gelände kommt und das Gleichgewicht sogar halten kann wenn man ihn tritt. Also scheint es für vierbeiner deutlich einfacher als für Zweibeiner (Asimo und Co) und daher denke ich, dass es durchaus möglich ist ein halbwegs vernünftigen Algo dafür zu entwerfen.

Primär geht es aber in nächster Zeit um die Mechanik.

[Hessibaby]

Habe den Link neu eingetragen, allerdings musst Du das .pdf jetzt selber öffnen

http://www.crustcrawler.com/motors/A...ex.php?prod=63

Nein, ich habe keine Erfahrung mit diesen phenostream Steppern.

Bei den meisten meiner Modelle baue ich meine Servos (aber analog) selber. Mir fehlt im Moment, leider seit Jahren, die Zeit ein Digitalservo mit 10bit Auflösung und Feedback zu entwickeln. Wahrscheinlich werde ich aber, in Kürze, mal ein/zwei Openservoboards bestellen und eine eigene Mechanik dazubauen. Ich verwende dazu aber zumeist maxxon Motor-/Getriebekombinationen und je nach Anwendung Schieberegler oder Ein-/Mehrgangpotentiometer. Für die Openservoboards ist das auch ok, aber für die von mir geplante digitale Variante schwebt mir eine andere Lösung vor.
Aber : Mit dem hier im Forum vorhandenem Know How sollte es, eigentlich, möglich sein ein standardisiertes Digitalservo zu entwickeln.

Gruß Hartmut

[the_playstat]

Zum Video:
Schön schnell aber die Schritte sind weder gesetzt noch elegant.
Ich sag dazu "Schlürfwackeltechnik" weil die Beine knapp über den Boden hinwegschlürfen, und der Gehapperat recht statisch wackelt. Da finde Ich z.B.
http://www.youtube.com/watch?v=Oq7j1m3fjtY
fast ebenso effizient mit erheblich geringerem Aufwand.
Die Bewegungsmöglichkeiten sind hier zwar gering, aber der Lauf sieht sehr gut aus. Eventuell, kann man das Modell durch eine dynamische Variation "Verschieben" der "Gelenke" perfektionieren. Das ist gerade meine Idee von einem Laufroboter. Ich teste gerade, wie sich der Lauf verändert, wenn man z.B. durch einen Servo die Ankerpunkte verändert.

[HannoHupmann]

Japp aber das Papierpferd widersprich allem was ich hier plane, es sieht zwar hübsch aus aber von Flexibilität kann gar nicht mehr gesprochen werden.
Ab Morgen sind Ferien dann werd ich mich mal an einen Papierprototypen von meiner Katze wagen.