Hallo Ihr IR - Abstandsmesser

Zitat Zitat von robo.fr
... Das Entscheidende an dem ganzen Aufbau ist, dass der Sender und der Empfänger ziemlich lichtdicht voneinander abgeschirmt sind. ...
Zitat Zitat von robo.fr
Aber nicht vergessen: etwas Licht wird bei LED's auch nach hinten abgestrahlt ...
Zitat Zitat von robo.fr
... Ich kann das Experimt mit einer ultrahhellen LED im Schrumpfschlauch empfehlen, das kann man richtig sehen, wo das Licht überall durchkommt. Auch interessant wäre, ob das Platinenmaterial das IR-Licht eventuell etwas durchläst. ...
robo.fr - vielen Dank für Deine nützlichen Fragen und Einwände. Manche Ergebnisse lassen auf sich warten. Es gab etliche Steine auf dem Weg . . . waren aber grösstenteils selbst hingeworfen .

Nun ist es "amtlich". Die Ergebnisse beruhen auf verschiedenen Beobachtungen beim Aufbau von drei Abstandssensoren der hier beschriebenen Bauart, die bei meinem R2D03 von oben chirpend auf den Weg blicken und auf Hindernisse oder Fallgruben achten. Es sind drei irDME´s : 12, 3 und 4 : 12=nach vorne, 3=45°links und 4=45°rechts. Abwärtsneigung 50° gegen die Waagrechte. In dieser Stellung wird die Situation "vor" dem Döschen im Winkel +/- 60° recht zuverlässig abgedeckt. Der optische Blindenstock ist hier zwar statisch, aber deckt einen Bogen von etwa +/- 15 cm, etwa 10 .. 15 cm vor dem R2D03 ab.

Platinenmaterial lässt Licht durch - zumindest verschiedene, braune Loch- und Streifenraster, die ich verwendet hatte. Eindeutig lichtdicht ist bei mir NUR das Metallröhrchen und NUR in der hier gezeigten Konfiguration mit dem selbstverschweissenden, dickwandigen Schrumpfschlauch am Ende. Er soll nach hinten geringfügig überstehen und dient bei mir auch dafür, dass das Metallröhrchen auf der LED bleibt - nur leicht schrumpfen, dann hälts. Und das Metallröhrchen sitzt auf der unteren Schulter der LED auf. Leider ist mein Kameralack ausgetrocknet und ich konnte das Abdeckrohr innen nicht mattschwarz lackieren. Andere Rohre hatte ich nicht lichtdicht bekommen. Lichtdicht heisst hier: keine Messwertbeeinflussung von SFH415 auf SFH5110 beim Chirpen feststellbar.

Ich musste feststellen, dass andere Dinge statt des Schrumpfschlauches - z.B. ein Streifen ziemlich undurchsichtiges, dunkelgrünes, sehr stabiles Textilband, die Messung beeinflussten.

Die Messwerte schwanken im Bereich +/- 10 % bei gleicher Beleuchtung. Leider ist die Schwankungsbreite bei Änderung der Beleuchtung deutlich größer. So nimmt der Messwert bei "Blick in Richtung Hängelampe" sehr deutlich zu. Daher muss das Abstandsfenster für Hindernis- und Absturzsicherung mithilfe des Sharp (noch nicht implementiert und getestet) justiert werden.

Zum Schluss noch eine Liste Messwerte von heute mit einem älteren Testprogramm - Tischabstand ohne Fahrt gemessen. Beleuchtung "halbes Tageslicht" mit Kunstlicht gemischt. Messwerte der irDME´s sind die ersten drei Zahlenwerte in einer Reihe (der ADC ist unbeschaltet - daher die Unruhe). Die ersten drei Werte nennen die drei irDME´s 12, 3 und 4.
Code:
	Pm168D/20 MHz	m168D_10x61-64/613 09jul08 1610

  i1-4	56	39	63	Isvs1	27	most12	129	ADCmm 483
  i1-4	53	42	66	Isvs1	27	most12	123	ADCmm 336
  i1-4	55	39	61	Isvs1	27	most12	133	ADCmm 825
  i1-4	56	41	65	Isvs1	27	most12	125	ADCmm 640
  i1-4	54	41	61	Isvs1	27	most12	133	ADCmm 284
  i1-4	52	42	61	Isvs1	29	most12	133	ADCmm 800
  i1-4	51	35	68	Isvs1	29	most12	119	ADCmm 243
  i1-4	56	37	62	Isvs1	29	most12	131	ADCmm 775
  i1-4	51	42	63	Isvs1	29	most12	129	ADCmm 465
  i1-4	53	41	60	Isvs1	29	most12	135	ADCmm 297
  i1-4	52	39	59	Isvs1	29	most12	137	ADCmm 640
  i1-4	51	39	53	Isvs1	31	most12	149	ADCmm 258
  i1-4	53	41	63	Isvs1	31	most12	129	ADCmm 999
  i1-4	57	40	67	Isvs1	31	most12	121	ADCmm 278
  i1-4	56	38	59	Isvs1	31	most12	137	ADCmm 371
  i1-4	54	39	63	Isvs1	31	most12	129	ADCmm 457
  i1-4	59	42	69	Isvs1	31	most12	117	ADCmm 376
  i1-4	55	40	63	Isvs1	33	most12	129	ADCmm 376
  i1-4	59	41	69	Isvs1	33	most12	117	ADCmm 512
  i1-4	57	42	63	Isvs1	33	most12	129	ADCmm 284
  i1-4	61	41	74	Isvs1	33	most12	107	ADCmm 393
  i1-4	59	41	63	Isvs1	33	most12	129	ADCmm 304
  i1-4	63	45	71	Isvs1	33	most12	113	ADCmm 544
  i1-4	60	46	77	Isvs1	35	most12	101	ADCmm 492
  i1-4	60	43	80	Isvs1	35	most12	95	ADCmm 287
  i1-4	58	42	80	Isvs1	35	most12	95	ADCmm 556
  i1-4	72	44	74	Isvs1	35	most12	107	ADCmm 232
  i1-4	66	46	76	Isvs1	35	most12	103	ADCmm 948
  i1-4	64	44	72	Isvs1	35	most12	111	ADCmm 376
  i1-4	68	42	76	Isvs1	37	most12	103	ADCmm 324
  i1-4	60	48	80	Isvs1	17	most12	95	ADCmm 308
  i1-4	58	44	73	Isvs1	17	most12	109	ADCmm 284
  i1-4	61	42	79	Isvs1	17	most12	97	ADCmm 474
  i1-4	63	44	73	Isvs1	17	most12	109	ADCmm 371
  i1-4	58	44	72	Isvs1	17	most12	111	ADCmm 365