Wird wohl mein Fehler sein. Hängt wahrscheinlich sehr von der Encoderscheibe ab. Versuch mal schneller zu fahren und ändere die Zeile von

left.soll=40; right.soll=60;

auf

left.soll=80; right.soll=120;

Früher gab es die anpassbare Konstante ENCODERSEGMENTS in der Lib. In der Lib v2.7.1 habe ich das nicht mehr gefunden. Damit könnte man das Programm unabhängig von der verwendeten Encoderscheibe machen.